[發明專利]自主移動車輛

在審

• 申請號: 202011132162.2
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112757285A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: S.索蘭基;K.蒙戈爾德;鄧鑫平;A.斯萬
• 申請（專利權）人: 泰連服務有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J5/00;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳曦

1.一種自主移動車輛(102)，包括：

自動引導車輛(AGV)(200)，具有基座(210)、聯接至所述基座的電動機(212)、由所述電動機驅動以移動所述AGV的車輪(214)、聯接至所述電動機以為所述電動機供電的電池(216)、以及控制所述AGV的運動的AGV控制器(220)；以及

平臺組件(300)，其聯接至所述AGV的基座且隨著所述AGV移動，所述平臺組件包括限定空腔(314)的框架(310)，所述平臺組件包括由所述框架支撐的支撐板(320)，所述支撐板配置為支撐協同操縱器(400)，所述平臺組件包括接收在所述空腔中的協同操縱器控制器(302)，所述協同操縱器控制器配置為可操作地聯接到所述協同操縱器以根據控制方案致動所述協同操縱器，所述平臺組件包括接收在所述空腔中的安全控制器(304)，所述安全控制器電聯接至所述AGV的電池以控制對所述協同操縱器控制器的供電(162)。

2.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述安全控制器(304)包括安全繼電器(394)，以當以正常操作模式操作時允許對所述協同操縱器控制器(302)的供電(162)，當以安全操作模式操作時，所述安全繼電器限制來自所述協同操縱器控制器的供電。

3.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述安全控制器(304)包括接收控制信號的無線通信模塊(386)，所述無線通信模塊可操作地聯接至所述安全控制器的安全繼電器(394)以控制所述安全控制器的操作。

4.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述安全控制器(304)包括第一功率變換器(396)和第二功率變換器(398)，所述第一功率變換器可操作地聯接至第一協同操縱器部件，所述第二功率變換器可操作地聯接至第二協同操縱器部件，所述第一功率變換器以第一電壓提供所述供電(162)，所述第二功率變換器以不同于所述第一電壓的第二電壓提供所述供電。

5.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述安全控制器(304)包括具有室(384)的安全控制器箱(380)，所述安全控制器包括在所述室中包括聯接至所述供電(162)的安全繼電器(394)，所述安全控制器在所述室中包括聯接至所述供電的斷路器(392)，所述安全控制器在所述室中包括無線通信模塊(386)，其聯接至所述安全繼電器且通信地聯接至系統控制模塊(110)以控制所述協同操縱器控制器(302)的操作。

6.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述平臺組件(300)的框架(310)包括封閉所述空腔(314)的壁(312)。

7.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述平臺組件(300)包括可滑動地聯接至所述框架(310)的托架(370)，所述協同操縱器控制器(302)和所述安全控制器(304)中的至少一個安裝至所述托架以隨著所述托架滑進和滑出所述空腔(314)。

8.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述平臺組件(300)的框架(310)包括遠程控制裝置安裝支架(340)，所述平臺組件還包括可移除地接收在所述遠程控制裝置安裝支架中的遠程控制裝置(342)，所述遠程控制裝置具有用戶界面，其配置為接收用戶輸入以控制所述AGV控制器(220)、所述協同操縱器控制器(302)和所述安全控制器(304)中的至少一個的操作。

9.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述平臺組件(300)的框架(310)在所述框架的外部上支撐示教器(352)，所述示教器通信地聯接至所述協同操縱器控制器(302)。

10.如權利要求1所述的自主移動車輛(102)，其中所述支撐板(320)包括第一安裝區域和第二安裝區域，所述第一安裝區域配置為接收第一類型的協同操縱器(400)，所述第二安裝區域配置為接收第二類型的協同操縱器(400)。