[發(fā)明專利]一種智能汽車開門方法、裝置、智能汽車及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011131926.6
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112215187A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 胡文祥;宋鑫;李郁;劉麒;龐洲興
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州市晶華精密光學(xué)股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種智能汽車開門方法，其特征在于，包括：

獲取車載TOF攝像頭采集的拍攝圖像；

從所述拍攝圖像中提取出包括人臉的區(qū)域圖像；

從所述區(qū)域圖像中提取出人臉特征；

在所述人臉特征與預(yù)置的車主的面部特征相匹配時，控制所述智能汽車的車門開啟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能汽車開門方法，其特征在于，所述從所述拍攝圖像中提取出包括人臉的區(qū)域圖像，包括：

對所述拍攝圖像進(jìn)行灰度處理，得到灰度圖像；

從所述灰度圖像中提取出Haar特征，所述灰度圖像包括多個所述Haar特征；

通過積分圖計算所述Haar特征的特征值；

將所述Haar特征及所述特征值輸入Adaboost級聯(lián)分類器，確定所述拍攝圖像中包括人臉的區(qū)域圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能汽車開門方法，其特征在于，所述從所述灰度圖像中提取出Haar特征，包括：

通過預(yù)設(shè)的檢測窗口遍歷所述灰度圖像，得到多個Haar特征。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能汽車開門方法，其特征在于，所述Haar特征包括至少一個第一區(qū)域和至少一個第二區(qū)域，所述第一區(qū)域和所述第二區(qū)域具有不同的像素值，所述通過積分圖計算所述Haar特征的特征值，包括：

通過所述積分圖分別計算所述第一區(qū)域的像素值和所述第二區(qū)域的像素值；

計算所述第一區(qū)域的像素值和所述第二區(qū)域的像素值的差值作為所述Haar特征的特征值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的智能汽車開門方法，其特征在于，從所述區(qū)域圖像中提取出人臉特征，包括：

將所述區(qū)域圖像輸入預(yù)置的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行處理，得到人臉特征。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的智能汽車開門方法，其特征在于，所述卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)包括第一卷積層、第一池化層、第二卷積層、第二池化層和第三卷積層，將所述區(qū)域圖像輸入預(yù)置的卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)中進(jìn)行處理，得到人臉特征，包括：

將所述區(qū)域圖像輸入所述第一卷積層中進(jìn)行卷積操作，得到第一特征；

將所述第一特征輸入所述第一池化層中進(jìn)行最大池化操作，得到第二特征；

將所述第二特征輸入所述第二卷積層中進(jìn)行卷積操作，得到第三特征；

將所述第三特征輸入所述第二池化層中進(jìn)行最大池化操作，得到第四特征；

將所述第四特征輸入所述第三卷積層進(jìn)行卷積操作，得到人臉特征。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一所述的智能汽車開門方法，其特征在于，在所述人臉特征與預(yù)置的車主的面部特征相匹配時，控制所述智能汽車的車門開啟，包括：

計算所述人臉特征與面部特征的余弦相似度；

基于所述余弦相似度控制所述智能汽車的車門開啟。

8.一種智能汽車開門裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取車載TOF攝像頭采集的拍攝圖像；

區(qū)域圖像提取模塊，用于從所述拍攝圖像中提取出包括人臉的區(qū)域圖像；

人臉特征提取模塊，用于從所述區(qū)域圖像中提取出人臉特征；

車門控制模塊，用于在所述人臉特征與預(yù)置的車主的面部特征相匹配時，控制所述智能汽車的車門開啟。

9.一種智能汽車，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的智能汽車開門方法。

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的智能汽車開門方法。