[發明專利]移動式作業機械在具有與其它移動式作業機械有碰撞風險的區的交通區域內交通運行的方法

在審

• 申請號: 202011131384.2
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112767724A
• 公開（公告）日: 2021-05-07
• 發明（設計）人: F·豪格
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 韓瑞;司昆明

本發明涉及一種用于移動式作業機械在具有至少一個與其它移動式作業機械有碰撞風險的區的交通區域中交通運行的方法，其中，交通區域和至少一個區在移動式作業機械的存儲器中定義為地圖數據，其中，進一步為至少一個區預定時間窗口的沿著時間軸周期性地重復的順序，所述方法具有至少下列步驟：a）借助地圖數據識別，移動式作業機械何時到達進入區的入口點，b）選出運動特征，移動式作業機械應當按照該運動特征運動經過區，c）為區和所選出的運動特征求出時間窗口的開始時間點，d）等待直至到達時間窗口的開始時間點，e）在時間窗口內按照運動特征使移動式作業機械運動。

技術領域

未來的工廠必然比當前的生產車間更為靈活、快速、有效和耐久。為此使用越來越多的移動式作業機械，它們“自動”去往它們的使用地點并且在那里實施作業。典型的移動式作業機械可以例如是用于處理連續的商品流的運輸機，所述運輸機以車隊方式管理并且必須共享一個物理環境，以便盡可能有效和經濟地一起實現商品運輸。

背景技術

當前，移動式作業機械通常通過導航單元光學地或磁性地或者基于激光數據地導引，為此需要通常被預定的物理標記或虛擬的位置路徑。

不過數量越多越多的移動式作業機械也意味著更大的交通流量和并且因此意味著針對在移動式作業機械的控制臺和導航單元中的交通管控的更大的挑戰。如果不在交叉路口或隘路處管控交通，那么尤其可能在那里發生移動式作業機械之間的碰撞。

可以采取傳統的基礎設施措施來進行交通管控，其中立即使用視覺信號燈、類似信號燈的信號、物理的路障（如欄桿）或類似物。不過此處的問題是，實際上在工廠內的局部條件會經常發生變化。當材料在廠房內進出時，或者工作站被重新分組或重新布置時，可能就會例如產生變化。在這些變化的情況下，必須相應地改建或拆除用于交通管控的基礎設施。但隨之而來的不靈活性對現代工業4.0中的應用而言卻是不期望的或者不利的。

除了傳統的基礎設施措施外，也可以采取通信措施來進行交通管控，所述通信措施通常通過移動無線電支持，其中移動式作業機械彼此間為了協調而能通信。但在此的問題是，可能出現WLAN漏洞、缺少4G或5G網絡覆蓋或甚至出現網絡故障，因而無法連貫地保障移動式作業機械之間的實時通信。

發明內容

本申請的所述方法是在有問題的區域中通過既不需要基礎設施措施也不需要明確的通信措施并且因此能成本有效地實現的暗含的同步機制進行交通管控的一種備選的辦法，以及為不存在（中央）通信可能性的區域（例如在WLAN漏洞、缺少4G或5G網絡覆蓋、網絡故障等情況下）提供一種解決方案。

基于此，在此說明了用于移動式作業機械在具有至少一個與其它移動式作業機械有碰撞風險的區的交通區域中交通運行的特別有利的方法。有利的擴展設計方案在從屬權利要求中說明。說明書尤其結合附圖闡釋本發明并且說明了另一些有利的實施變型方案。在權利要求中單獨提到的特征可以任意組合和/或與說明書的特征一起準確說明/交換。

所述方法的優點是，既不需要基礎設施措施也不需要通信措施。這就是說，移動式作業機械不需要有關其它移動式作業機械的目標或運動方向的信息。同樣無須分辨有多個移動式作業機械的復雜的狀況。因此也就不存在多個必須專門處理的移動式作業機械死鎖的危險。不需要視覺信號燈或類似信號燈的信號或物理的路障（例如欄桿）。因此大幅降低了硬件要求或成本。這尤其由于實際上在工廠中的經常變化的局部的條件而有利。

在此說明了一種用于移動式作業機械在具有至少一個與其它移動作業機械有碰撞風險的區的交通區域中交通運行的方法，其中，交通區域和至少一個區在作業機械的存儲器中被定義為地圖數據，其中，進一步為所述至少一個區預定一系列時間窗口，所述時間窗口沿時間軸周期性地重復，其中，針對每個時間窗口分別將移動式作業機械在所述區中的至少一個運動特征定義為在存儲器中的時間窗口數據，所述方法具有至少下列步驟：

a）借助地圖數據識別，移動式作業機械何時到達進入所述區的入口點，

b）選出運動特征，移動式作業機械應當按照該運動特征運動經過所述區，