[發(fā)明專利]移動式作業(yè)機械在具有與其它移動式作業(yè)機械有碰撞風(fēng)險的區(qū)的交通區(qū)域內(nèi)交通運行的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011131384.2 | 申請日： | 2020-10-21 |
| 公開（公告）號： | CN112767724A | 公開（公告）日： | 2021-05-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | F·豪格 | 申請（專利權(quán)）人： | 羅伯特·博世有限公司 |
| 主分類號： | G08G1/0967 | 分類號： | G08G1/0967;G08G1/16 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 韓瑞;司昆明 |
| 地址： | 德國斯*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 移動式 作業(yè) 機械 具有 其它 碰撞 風(fēng)險 交通 區(qū)域內(nèi) 運行 方法 | ||
1.用于移動式作業(yè)機械（15、16）在具有至少一個與其它移動式作業(yè)機械（15、16）有碰撞風(fēng)險的區(qū)（14）的交通區(qū)域中交通運行的方法，其中，交通區(qū)域和至少一個區(qū)（14）在移動式作業(yè)機械（15、16）的存儲器中定義為地圖數(shù)據(jù)，其中，進一步為至少一個區(qū)（14）預(yù)定時間窗口（23、24、25、26）的沿著時間軸（17）周期性地重復(fù)的順序，其中，針對每個時間窗口（23、24、25、26）分別將針對區(qū)（14）中的移動式作業(yè)機械（15、16）的至少一個運動特征（13）定義為存儲器中的時間窗口數(shù)據(jù)，所述方法具有至少下列步驟：
a）借助地圖數(shù)據(jù)識別，移動式作業(yè)機械（15、16）何時到達進入?yún)^(qū)（14）的入口點，
b）選出運動特征（13），移動式作業(yè)機械（15、16）應(yīng)當按照所述運動特征運動經(jīng)過區(qū)（14），
c）為區(qū)（14）和所選出的運動特征（13）求出時間窗口的開始時間點（32、33、34、35），
d）等待直至到達時間窗口的開始時間點（32、33、34、35），
e）在時間窗口（23、24、25、26）內(nèi)按照運動特征使移動式作業(yè)機械運動。
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述相應(yīng)的移動式作業(yè)機械（15、16）具有至少一個存儲單元（18）、時鐘（19）、定位單元（20）、計算單元（21）和時間同步機構(gòu)（22）。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述相應(yīng)的區(qū)（14）具有交叉路口或隘路或用于換向的地點。
4.按照前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，在所述相應(yīng)的區(qū)（14）中至少用下列步驟預(yù)定義所述時間窗口（23、24、25、26）：
1）確認所述相應(yīng)的區(qū)的入口點（5、6、7、8）和出口點（9、10、11、12），
2）基于入口點（5、6、7、8）和出口點（9、10、11、12）確認運動特征（13），
3）將分別對應(yīng)時間窗口（23、24、25、26）的運動特征（13）分成組（1、2、3、4），
4）確認相應(yīng)的組（1、2、3、4）的時間窗口（23、24、25、26）的長度。
5.按照權(quán)利要求4所述的方法，其中，在步驟3）中將所述運動特征（13）這樣分成組（1、2、3、4），使得所述運動特征（13）在組（1、2、3、4）內(nèi)不會交會。
6.按照權(quán)利要求4所述的方法，其中，在步驟4）中，這樣來確認所述相應(yīng)的組（1、2、3、4）的時間窗口（23、24、25、26）的長度，使得所述時間窗口（23、24、25、26）的長度對應(yīng)用于按相關(guān)的組（1、2、3、4）的相應(yīng)的運動特征（13）行駛的最大持續(xù)時間。
7.按照前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述相應(yīng)的組（1、2、3、4）的時間窗口（23、24、25、26）在區(qū)（14）內(nèi)按沒有時間缺口的順序排列，并且其中，所述順序周期性地重復(fù)。
8.按照前述權(quán)利要求中任一項所述的方法，其中，所述相應(yīng)的組（1、2、3、4）的時間窗口（23、24、25、26）在區(qū)（14）內(nèi)在一個周期持續(xù)時間中分別出現(xiàn)至少一次，并且其中，所述周期持續(xù)時間對應(yīng)在所述周期（27、28）內(nèi)的所有時間窗口（23、24、25、26）的總和。
9.按照權(quán)利要求8所述的方法，其中，在周期（27、28）中的時間窗口（23、24、25、26）的開始時間點（32、33、34、35）對應(yīng)所述順序的先前的時間窗口（23、24、25、26）的總和。
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