[發(fā)明專利]一種基于視覺糾偏技術(shù)的機(jī)器人噴槍自動(dòng)噴涂系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011131338.2
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112337678A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賁東偉;富曉建;金相鶴
• 申請（專利權(quán)）人: 北京安達(dá)維爾智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: B05B12/12
• 分類號: B05B12/12;B05B12/08;B05D1/02
• 代理公司: 北京市盛峰律師事務(wù)所 11337
• 代理人: 于國強(qiáng)

1.一種基于視覺糾偏技術(shù)的機(jī)器人噴槍自動(dòng)噴涂系統(tǒng)，其特征在于，包括可移動(dòng)式操作平臺，所述可移動(dòng)式操作平臺上設(shè)置有視覺糾偏系統(tǒng)、機(jī)器人系統(tǒng)、自動(dòng)噴涂系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；所述輸送系統(tǒng)用于傳輸工件；所述機(jī)器人系統(tǒng)與所述自動(dòng)噴涂系統(tǒng)連接；所述控制系統(tǒng)分別與所述視覺糾偏系統(tǒng)、所述機(jī)器人系統(tǒng)、所述自動(dòng)噴涂系統(tǒng)和所述輸送系統(tǒng)連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺糾偏技術(shù)的機(jī)器人噴槍自動(dòng)噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述視覺糾偏系統(tǒng)包括光源、鏡頭、視覺相機(jī)和視覺處理器；光源連接有光源控制器，所述光源控制器用于調(diào)節(jié)光源的亮度；鏡頭直接安裝在視覺相機(jī)前端，所述視覺相機(jī)通過網(wǎng)線與視覺處理器進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，所述視覺處理器與控制系統(tǒng)連接；所述視覺相機(jī)用于對工件進(jìn)行拍攝；所述視覺處理器用于對視覺相機(jī)拍攝的工件圖像進(jìn)行圖像視覺處理、并生成圖像糾偏數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺糾偏技術(shù)的機(jī)器人噴槍自動(dòng)噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述自動(dòng)噴涂系統(tǒng)包括空壓機(jī)、氣控柜、噴槍、閥組、管路、若干個(gè)氣路和若干個(gè)壓力罐，所述閥組包括換色閥和流量閥，所述若干個(gè)壓力罐包括若干個(gè)油漆壓力罐和至少一個(gè)溶劑壓力罐，所述若干個(gè)油漆壓力罐中的每一個(gè)油漆壓力罐的油漆顏色不同；所述空壓機(jī)分別通過若干個(gè)氣路與所述若干個(gè)壓力罐和所述噴槍連接；所述管路包括主管路和若干個(gè)支管路，所述若干個(gè)壓力罐通過若干個(gè)支管路與換色閥連接，所述換色閥通過主管路與所述噴槍連接；所述流量閥位于所述主管路；所述自動(dòng)噴涂系統(tǒng)具有主管路的自動(dòng)清洗功能；所述氣控柜用于控制各個(gè)氣路的開關(guān)和壓力大小；所述氣控柜與所述控制系統(tǒng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的基于視覺糾偏技術(shù)的機(jī)器人噴槍自動(dòng)噴涂系統(tǒng)，其特征在于，機(jī)器人系統(tǒng)包括機(jī)器人本體、機(jī)器人系統(tǒng)控制器、驅(qū)動(dòng)器和示教器；所述示教器與機(jī)器人系統(tǒng)控制器之間進(jìn)行有線或無線連接，所述示教器用于輸入控制指令、并將控制指令傳輸?shù)綑C(jī)器人系統(tǒng)控制器中；所述機(jī)器人系統(tǒng)控制器與驅(qū)動(dòng)器連接，所述驅(qū)動(dòng)器與所述機(jī)器人本體連接，所述機(jī)器人系統(tǒng)控制器通過分析處理控制指令或所述視覺糾偏系統(tǒng)中生成的圖像糾偏數(shù)據(jù)從而調(diào)用相應(yīng)的噴涂程序、并通過驅(qū)動(dòng)器控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)；噴槍搭載在所述機(jī)器人本體上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于視覺糾偏技術(shù)的機(jī)器人噴槍自動(dòng)噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述可移動(dòng)式操作平臺包括操作臺、可移動(dòng)式操作平臺框架、安全門、安全門鎖、工件架和相機(jī)支架，所述操作臺位于操作臺框架上，所述操作臺設(shè)有人機(jī)界面。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于視覺糾偏技術(shù)的機(jī)器人噴槍自動(dòng)噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述輸送系統(tǒng)包括輸送系統(tǒng)控制器、傳送帶、傳感器、電機(jī)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器；所述傳感器與所述輸送系統(tǒng)控制器連接，所述輸送系統(tǒng)控制器與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器連接，所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器與所述電機(jī)連接，所述電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)傳送帶轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)工件放置在傳送帶上時(shí)，通過操作臺上的操作裝置按鈕觸發(fā)傳送信號，輸送系統(tǒng)控制器接收傳送信號、并控制電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)工件達(dá)到指定位置時(shí)觸發(fā)光電到位信號，傳感器將所述光電到位信號反饋至輸送系統(tǒng)控制器，輸送系統(tǒng)控制器控制電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)；所述輸送系統(tǒng)控制器與所述控制系統(tǒng)連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的基于視覺糾偏技術(shù)的機(jī)器人噴槍自動(dòng)噴涂系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括PLC控制模塊、數(shù)字量輸入輸出模塊和模擬量輸入輸出模塊，所述數(shù)字量輸入輸出模塊和所述模擬量輸入輸出模塊分別與PLC控制模塊連接，所述控制系統(tǒng)用于實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的高效采集與處理。