[發(fā)明專利]一種基于視覺糾偏技術(shù)的機器人噴槍自動噴涂系統(tǒng)及方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011131338.2
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112337678A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賁東偉;富曉建;金相鶴
• 申請（專利權(quán)）人: 北京安達維爾智能技術(shù)有限公司
• 主分類號: B05B12/12
• 分類號: B05B12/12;B05B12/08;B05D1/02
• 代理公司: 北京市盛峰律師事務(wù)所 11337
• 代理人: 于國強

本發(fā)明涉及機器人噴涂領(lǐng)域，公開了一種基于視覺糾偏技術(shù)的機器人噴槍自動噴涂系統(tǒng)及方法，包括可移動式操作平臺，可移動式操作平臺上設(shè)置有視覺糾偏系統(tǒng)、機器人系統(tǒng)、自動噴涂系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；輸送系統(tǒng)用于傳輸工件；機器人系統(tǒng)與所述自動噴涂系統(tǒng)連接；控制系統(tǒng)分別與所述視覺糾偏系統(tǒng)、機器人系統(tǒng)、自動噴涂系統(tǒng)和輸送系統(tǒng)連接。本發(fā)明通過機器人搭載噴槍，采用視覺糾偏系統(tǒng)輔助噴涂精度，不僅能夠?qū)^小尺寸工件能夠進行批量精細化噴涂，而且能夠?qū)崿F(xiàn)多個工件的自動輸送、校準、換色、噴涂及實時監(jiān)控。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機器人噴涂領(lǐng)域，具體地涉及一種基于視覺糾偏技術(shù)的機器人噴槍自動噴涂系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)

在機器人噴涂領(lǐng)域中，根據(jù)執(zhí)行機構(gòu)的不同，分為機器人自動噴涂系統(tǒng)、往復機自動噴涂系統(tǒng)；根據(jù)搭載的噴具不同，分為噴槍自動噴涂系統(tǒng)、旋杯自動噴涂系統(tǒng)；根據(jù)是否加電，分為靜電噴涂系統(tǒng)、非靜電噴涂系統(tǒng)。但在實際生產(chǎn)過程中，采用噴槍或旋杯的噴涂系統(tǒng)，其扇幅及流量較大(一般為≥200mm噴幅，≥100cc/min流量)，主要針對如汽車、保險杠、冰箱門板、家具等大型被涂工件。在較小的工件噴涂上(如玩具、手辦、手機殼、小型航模等)，如果采用上述噴涂方式，會存在油漆浪費、涂裝效率(涂著效率×涂裝有效率)低下，污染嚴重等問題。另外，機器人噴涂未提及采用視覺糾偏系統(tǒng)輔助噴涂精度，因此在某些場合下對較小尺寸工件批量精細化噴涂不太適用。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種基于視覺糾偏技術(shù)的機器人噴槍自動噴涂系統(tǒng)及方法，從而解決現(xiàn)有技術(shù)的上述問題。

第一方面，本發(fā)明提供了一種基于視覺糾偏技術(shù)的機器人噴槍自動噴涂系統(tǒng)，包括可移動式操作平臺，可移動式操作平臺上設(shè)置有視覺糾偏系統(tǒng)、機器人系統(tǒng)、自動噴涂系統(tǒng)、輸送系統(tǒng)和控制系統(tǒng)；輸送系統(tǒng)用于傳輸工件；機器人系統(tǒng)與自動噴涂系統(tǒng)連接；控制系統(tǒng)分別與所述視覺糾偏系統(tǒng)、機器人系統(tǒng)、自動噴涂系統(tǒng)和輸送系統(tǒng)連接。

進一步的，視覺糾偏系統(tǒng)包括光源、鏡頭、視覺相機和視覺處理器；光源連接有光源控制器，光源控制器用于調(diào)節(jié)光源的亮度；鏡頭直接安裝在視覺相機前端，視覺相機通過網(wǎng)線與視覺處理器進行數(shù)據(jù)交換，視覺處理器與控制系統(tǒng)連接；視覺相機用于對工件進行拍攝；視覺處理器用于對視覺相機拍攝的工件圖像進行圖像視覺處理、并生成圖像糾偏數(shù)據(jù)。

進一步的，自動噴涂系統(tǒng)包括空壓機、氣控柜、噴槍、閥組、管路、若干個氣路和若干個壓力罐，閥組包括換色閥和流量閥，若干個壓力罐包括若干個油漆壓力罐和至少一個溶劑壓力罐，若干個油漆壓力罐中的每一個油漆壓力罐的油漆顏色不同；空壓機分別通過若干個氣路與所述若干個壓力罐和噴槍連接；管路包括主管路和若干個支管路，若干個壓力罐通過若干個支管路與換色閥連接，換色閥通過主管路與所述噴槍連接；流量閥位于主管路；自動噴涂系統(tǒng)具有主管路的自動清洗功能；氣控柜用于控制各個氣路的開關(guān)和壓力大小；氣控柜與所述控制系統(tǒng)連接。

進一步的，機器人系統(tǒng)包括機器人本體、機器人系統(tǒng)控制器、驅(qū)動器和示教器；示教器與機器人系統(tǒng)控制器之間進行有線或無線連接，示教器用于輸入控制指令、并將控制指令傳輸?shù)綑C器人系統(tǒng)控制器中；機器人系統(tǒng)控制器與驅(qū)動器連接，驅(qū)動器與所述機器人本體連接，機器人系統(tǒng)控制器通過分析處理控制指令或所述視覺糾偏系統(tǒng)中生成的圖像糾偏數(shù)據(jù)從而調(diào)用相應(yīng)的噴涂程序、并通過驅(qū)動器控制機器人運動；噴槍搭載在所述機器人本體上。

進一步的，可移動式操作平臺包括操作臺、可移動式操作平臺框架、安全門、安全門鎖、工件架和相機支架，操作臺位于操作臺框架上，所述操作臺設(shè)有人機界面。

可移動式操作平臺框架和操作臺框架均為鋁型材框架。