[發明專利]一種整機控制器系統、控制方法及電動飛行器

有效

• 申請號: 202011131072.1
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112327682B
• 公開（公告）日: 2022-07-15
• 發明（設計）人: 沈健;王春強;湯曉明;陳昌鑫;呂馨;蔣化夷;于朝旭;陳將;王義瓊;孫德虎
• 申請（專利權）人: 浙江吉利控股集團有限公司;湖北吉利太力飛車有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種整機控制器系統，應用于電動飛行器，其特征在于：所述整機控制器系統包括信號收發端(4)、信號整合單元(1)、至少一個仲裁單元(3)和至少兩個主控制單元(2)；所述信號整合單元(1)分別與所述信號收發端(4)、所述至少一個仲裁單元(3)和所述至少兩個主控制單元(2)通信連接；所述至少兩個主控制單元(2)分別與所述至少一個仲裁單元(3)通信連接；

所述信號收發端(4)，用于接收所述整機控制器系統外部發送的第一信號，并將所述第一信號發送至所述信號整合單元(1)；

所述信號整合單元(1)，用于將所述第一信號分別發送至所述至少兩個主控制單元(2)，并接收每個所述主控制單元(2)分別反饋的指令信號；

所述主控制單元(2)，用于接收所述信號整合單元(1)發送的所述第一信號，對所述第一信號進行處理計算得到指令信號，將所述指令信號反饋至所述信號整合單元(1)；

所述仲裁單元(3)，用于判斷并篩選出能正常運行的所述主控制單元(2)，將篩選結果作為仲裁結果發送至所述信號整合單元(1)；

所述信號整合單元(1)，還用于同時接收至少兩個所述主控制單元(2)反饋的指令信號和至少一個所述仲裁單元(3)發送的各個所述主控制單元(2)是否正常運行的仲裁結果；根據至少一個所述仲裁結果確定能正常運行的所述主控制單元(2)，并從能正常運行的所述主控制單元(2)發送的指令信號中選取一個所述指令信號作為目標指令信號，并將所述目標指令信號發送至所述信號收發端(4)；

所述信號收發端(4)，還用于將所述目標指令信號反饋至所述整機控制器系統外部。

2.根據權利要求1所述的整機控制器系統，其特征在于：所述仲裁單元(3)，還用于在判斷并篩選出能正常運行的所述主控制單元(2)，將篩選結果作為仲裁結果發送至所述信號整合單元(1)之前，接收所述至少兩個主控制單元(2)發送的與每個所述主控制單元(2)對應的主控制單元狀態信號。

3.根據權利要求2所述的整機控制器系統，其特征在于：判斷并篩選出能正常運行的所述主控制單元(2)，將篩選結果作為仲裁結果發送至所述信號整合單元(1)，包括：

根據所述主控制單元狀態信號判斷與所述主控制單元狀態信號對應的所述主控制單元(2)是否正常運行，從所述至少兩個主控制單元(2)中篩選出能正常運行的所述主控制單元(2)，將篩選結果作為仲裁結果發送至所述信號整合單元(1)。

4.根據權利要求1所述的整機控制器系統，其特征在于：還包括電源接收端(5)；所述電源接收端(5)一端與外部電源連接，另一端分別與所述主控制單元(2)和所述仲裁單元(3)連接；

所述電源接收端(5)用于接收外部電源提供的電能，并向所述主控制單元(2)和所述仲裁單元(3)供電。

5.根據權利要求4所述的整機控制器系統，其特征在于：還包括電源總線(8)、信號總線(7)和通信總線(6)；

所述電源接收端(5)通過所述電源總線(8)分別與所述主控制單元(2)和所述仲裁單元(3)連接

所述信號收發端(4)通過所述信號總線(7)與所述信號整合單元(1)通信連接；

所述主控制單元(2)通過所述通信總線(6)與所述仲裁單元(3)通信連接。

6.根據權利要求1或4所述的整機控制器系統，其特征在于：所述主控制單元(2)設有三個，所述仲裁單元(3)設有兩個；

三個所述主控制單元(2)均與所述信號整合單元(1)通信連接；

兩個所述仲裁單元(3)均與所述信號整合單元(1)通信連接；

每個所述主控制單元(2)分別與每個所述仲裁單元(3)通信連接。

7.根據權利要求1或4所述的整機控制器系統，其特征在于：所述整機控制器系統，用于控制和管理電動飛行器的電氣系統；

所述整機控制器系統，還用于檢測整機狀態和處理信號數據。