[發(fā)明專利]自動駕駛控制方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011130895.2 | 申請日： | 2020-10-21 |
| 公開（公告）號： | CN113753069A | 公開（公告）日： | 2021-12-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉水貞;李東輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W40/08;B60W50/14 |
| 代理公司： | 北京戈程知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314 | 代理人： | 程偉;甄雁翔 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 駕駛 控制 方法 裝置 | ||
本發(fā)明涉及自動駕駛控制方法及裝置。用于控制自動駕駛車輛的自動駕駛的方法包括：檢測車輛以自動駕駛模式運(yùn)行時無法進(jìn)行自動駕駛的情況；輸出控制權(quán)移交請求警示警報，然后激活最小風(fēng)險策略駕駛模式；基于檢測到的情況來確定駕駛員注視有效性；當(dāng)駕駛員注視確定為有效時，確定駕駛員干預(yù)有效性；基于駕駛員干預(yù)有效性來確定自動駕駛車輛的控制權(quán)移交。因此，可以將控制權(quán)從系統(tǒng)可靠地轉(zhuǎn)移給駕駛員。
相關(guān)申請的交叉引用
本申請要求2020年6月5日提交的韓國專利申請No.10-2020-0068494的優(yōu)先權(quán)及權(quán)益，其全部內(nèi)容通過引用納入本文。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及自動駕駛車輛控制，更具體地，涉及這樣一種自動駕駛車輛控制，其中3級自動駕駛車輛在執(zhí)行自動駕駛功能的同時確定駕駛員注視有效性，并且基于確定結(jié)果安全地執(zhí)行從系統(tǒng)到駕駛員的控制權(quán)移交。
背景技術(shù)
本節(jié)中的陳述僅提供涉及本發(fā)明的背景信息，并不會構(gòu)成現(xiàn)有技術(shù)。
自動駕駛車輛需要具有適應(yīng)性地應(yīng)對駕駛過程中實時變化的周圍環(huán)境的能力。
為了批量生產(chǎn)和激活自動駕駛車輛，需要可靠的確定控制功能。
當(dāng)前生產(chǎn)的2級自動駕駛系統(tǒng)需要駕駛員的前方注視，并且當(dāng)自動駕駛期間駕駛員在一定時間段內(nèi)沒有握住方向盤時，輸出預(yù)定的移交警示警報。
因此，當(dāng)駕駛員有意地將自動駕駛模式改變?yōu)槭謩玉{駛模式時，2級自動駕駛系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)確定駕駛員是否握住方向盤以及駕駛員是否處于前方注視狀態(tài)。
此外，通常，提供了這樣一種駕駛安全系統(tǒng)，其基于駕駛員的眨眼來確定駕駛員是否困倦，或基于駕駛員打哈欠來測量駕駛員的疲勞，并且基于測量出的疲勞來輸出警示警報消息，該警示警報消息指示駕駛員停車并休息。
3級自動駕駛系統(tǒng)在執(zhí)行自動駕駛功能時并不一定需要駕駛員抓握方向盤，并且允許駕駛員根據(jù)駕駛員的意愿來禁止自動駕駛功能，并激活手動駕駛模式。
因此，3級自動駕駛系統(tǒng)允許駕駛員手離開。因此，當(dāng)將駕駛模式從自動駕駛模式切換到手動駕駛模式時，系統(tǒng)應(yīng)當(dāng)準(zhǔn)確地確定駕駛員是否準(zhǔn)備好執(zhí)行手動駕駛。
在目前的3級自動駕駛系統(tǒng)中，可能會出現(xiàn)這樣的情況：在自動駕駛模式停用的情況下，當(dāng)駕駛員沒有準(zhǔn)備好接收控制權(quán)移交時(在駕駛員的手離開狀態(tài)期間)，自動駕駛系統(tǒng)和駕駛員都沒有控制駕駛。因為當(dāng)駕駛員未準(zhǔn)備好駕駛時，自動駕駛被停用，所以，這增加了發(fā)生事故的風(fēng)險。
當(dāng)前，用于基于駕駛員的注視來確定駕駛員是否注意到前方景象的系統(tǒng)已經(jīng)得到商業(yè)化。然而，當(dāng)該系統(tǒng)應(yīng)用于3級自動駕駛車輛時，安全性可能無法得到保證。
因此，為了避免危險情況，系統(tǒng)必須能夠準(zhǔn)確地確定駕駛員是否準(zhǔn)備好接收控制權(quán)移交。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的一方面提供一種自動駕駛控制方法及裝置。
本發(fā)明的另一方面提供了這樣一種自動駕駛控制方法及裝置：其能夠在自動駕駛過程中發(fā)生控制權(quán)移交情況時確定駕駛員注視有效性，并且基于確定結(jié)果更安全地執(zhí)行從系統(tǒng)到駕駛員的控制權(quán)移交。
本發(fā)明的另一方面提供了這樣一種自動駕駛控制方法及裝置：其能夠基于與每個控制權(quán)移交事件類型有關(guān)的駕駛員注視有效性和駕駛員干預(yù)有效性來確定最佳駕駛控制方案。
本發(fā)明的另一方面提供了這樣一種自動駕駛控制方法及裝置：其能夠在汽車工程師協(xié)會(Society of Automotive Engineers，SAE)3級自動駕駛車輛中更加準(zhǔn)確和安全地確定是否執(zhí)行控制權(quán)移交和用于執(zhí)行移交的方案。
本發(fā)明性構(gòu)思要解決的技術(shù)問題不限于上述問題，并且本發(fā)明所屬領(lǐng)域的技術(shù)人員從以下描述中將清楚地理解本文中未提及的任何其他技術(shù)問題。
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社，未經(jīng)現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
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