[發(fā)明專利]自動駕駛控制方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011130895.2 | 申請日： | 2020-10-21 |
| 公開（公告）號： | CN113753069A | 公開（公告）日： | 2021-12-07 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉水貞;李東輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 現(xiàn)代自動車株式會社;起亞自動車株式會社 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00;B60W40/08;B60W50/14 |
| 代理公司： | 北京戈程知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314 | 代理人： | 程偉;甄雁翔 |
| 地址： | 韓國*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 駕駛 控制 方法 裝置 | ||
1.一種用于控制車輛的自動駕駛的方法，所述方法包括：
檢測車輛以自動駕駛模式運行時無法進行自動駕駛的情況；
輸出控制權(quán)移交請求警示警報，然后激活最小風險策略駕駛模式；
基于檢測到的無法進行自動駕駛的情況來確定駕駛員注視有效性；
當駕駛員注視確定為有效時，確定駕駛員干預(yù)有效性；
基于駕駛員干預(yù)有效性來確定車輛的控制權(quán)移交。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，確定駕駛員注視有效性包括：
利用設(shè)置于車輛的攝像機來執(zhí)行駕駛員面部識別；
基于駕駛員面部識別來識別駕駛員注視點；
基于駕駛員注視點和檢測到的無法進行自動駕駛的情況來計算駕駛員注視質(zhì)量值；
基于駕駛員注視質(zhì)量值來評估駕駛員注視有效性。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：
當駕駛員注視質(zhì)量值為最小值時，保持最小風險策略駕駛模式，以執(zhí)行車道保持和減速行駛，而不管是否檢測到駕駛員干預(yù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述方法包括：
當駕駛員注視質(zhì)量值為最大值并且駕駛員握住方向盤時，停用警示警報的輸出；
將全部控制權(quán)從自動駕駛系統(tǒng)轉(zhuǎn)移給駕駛員，以激活完全手動駕駛模式。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述方法包括：
當駕駛員注視質(zhì)量值為最大值，并且在駕駛員沒有握住方向盤的情況下駕駛員正執(zhí)行前后方向運動控制時，將前后方向運動控制權(quán)從自動駕駛系統(tǒng)轉(zhuǎn)移給駕駛員，而左右方向運動控制權(quán)屬于自動駕駛系統(tǒng)。
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述方法包括：
當駕駛員注視質(zhì)量值在最小值與最大值之間，并且方向盤扭矩超過閾值時，激活完全手動駕駛模式；
將所述閾值動態(tài)地設(shè)置為具有與駕駛員注視質(zhì)量值成反比的關(guān)系。
7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，當駕駛員注視質(zhì)量值在最小值與最大值之間，并且在駕駛員沒有握住方向盤的情況下由駕駛員引起的減速度大于對應(yīng)于最小風險策略駕駛模式的減速度時，將前后方向移動控制權(quán)從自動駕駛系統(tǒng)轉(zhuǎn)移給駕駛員，而左右方向移動控制權(quán)屬于自動駕駛系統(tǒng)。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，當駕駛員注視質(zhì)量值在最小值與最大值之間，并且在駕駛員沒有握住方向盤的情況下由駕駛員引起的減速度小于或等于對應(yīng)于最小風險策略駕駛模式的減速度時，保持最小風險策略駕駛模式，以執(zhí)行車道保持和減速行駛。
9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：
當在路段終止事件中駕駛員處于前方注視狀態(tài)時，或者當在彎道路段駕駛事件中駕駛員注視方向?qū)τ趶澋缆范斡行r，確定出駕駛員注視質(zhì)量值為最大值；
當在路段終止事件中駕駛員沒有處于前方注視狀態(tài)時，或者當在彎道路段駕駛事件中駕駛員注視方向?qū)τ趶澋缆范螣o效時，確定出駕駛員注視質(zhì)量值為最小值；
其中，檢測到的情況是包括路段終止事件和彎道路段駕駛事件的預(yù)期轉(zhuǎn)移請求事件。
10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述方法包括：
當檢測到的情況是意外轉(zhuǎn)移請求事件時，基于引起意外轉(zhuǎn)移請求情況的點與駕駛員注視點之間的距離來確定駕駛員注視質(zhì)量值。
11.一種用于控制自動駕駛的裝置，所述裝置包括：
識別器，其配置為檢測在自動駕駛模式下無法進行自動駕駛的情況；
控制器，其配置為當檢測到所述情況時，
輸出控制權(quán)移交請求警示警報；
激活最小風險策略駕駛模式；
駕駛員注視有效性確定器，其配置為基于檢測到的所述情況確定駕駛員注視有效性；
駕駛員干預(yù)有效性確定器，其配置為當駕駛員注視確定為有效時，確定駕駛員干預(yù)有效性；以及
控制權(quán)移交確定器，其配置為基于駕駛員干預(yù)有效性來確定控制權(quán)移交。
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