[發明專利]一種多自由度重載機械臂

在審

• 申請號: 202011130702.3
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112388670A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 韓銳豐
• 申請（專利權）人: 安徽晟東科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 金福坤

本發明涉及機械生產領域，尤其涉及一種多自由度重載機械臂，一種多自由度重載機械臂，包括底座，在底座上方固定連接有底板，在底座下方固定連接有一組支撐柱，四個支撐柱分別設置在底座的四個拐角處，在底板上設有滑槽，在滑槽內滑動連接有第一安裝座，第一安裝座滑動連接在滑槽內部，在滑槽上使用第一銷軸鉸接有第一連桿的一端，在第一連桿的另一端使用第二銷軸鉸接有第二連桿的一端，第二連桿的另一端使用第三銷軸鉸接有第三連桿的一端。本發明通過旋轉定位管對連接板進行擠壓，使四個連接板向著定位管的中心處移動，進而將生產裝置夾緊，進而使本發明適用不同形狀的生產裝置。

技術領域

本發明涉及機械生產領域，尤其涉及一種多自由度重載機械臂。

背景技術

機械臂是指高精度，多輸入多輸出、高度非線性、強耦合的復雜系統。因其獨特的操作靈活性,已在工業裝配,安全防爆等領域得到廣泛應用，機械臂是一個復雜系統,存在著參數攝動、外界干擾及未建模動態等不確定性。因而機械臂的建模模型也存在著不確定性，對于不同的任務,需要規劃機械臂關節空間的運動軌跡，從而級聯構成末端位姿，近年來，隨著機器人技術的發展，應用高速度、高精度、高負載自重比的機器人結構受到工業和航空航天領域的關注。由于運動過程中關節和連桿的柔性效應的增加，使結構發生變形從而使任務執行的精度降低。所以，機器人機械臂結構柔性特征必須予以考慮，實現柔性機械臂高精度有效控制也必須考慮系統動力學特性。柔性機械臂是一個非常復雜的動力學系統，其動力學方程具有非線性,強耦合,實變等特點。而進行柔性臂動力學問題的研究，其模型的建立是極其重要的。柔性機械臂不僅是一個剛柔耦合的非線性系統，而且也是系統動力學特性與控制特性相互耦合即機電耦合的非線性系統。動力學建模的目的是為控制系統描述及控制器設計提供依據。

我國的機器人專家從應用環境出發，將機器人分為兩大類，即工業機器人和重載機械臂。所謂工業機器人就是面向工業領域的多關節機械手或多自由度機器人。而重載機械臂則是除工業機器人之外的、用于非制造業并服務于人類的各種先進機器人，包括：服務機器人、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農業機器人、機器人化機器等。在重載機械臂中，有些分支發展很快，有獨立成體系的趨勢，如服務機器人、水下機器人、軍用機器人、微操作機器人等。目前，國際上的機器人學者，從應用環境出發將機器人也分為兩類：制造環境下的工業機器人和非制造環境下的服務與仿人型機器人，這和我國的分類是一致的。

但是在進行使用時機械臂在進行使用時，往往會發生斷觸的情況，這時伺服電機失去效果，會致使機械臂發生關節旋轉的情況，致使機械臂損壞，且在進行使用時，一條生產線在進行使用時，往往不會只生產一種產品，機械臂會由于優化問題沒有進行限位，致使大量的動作被浪費，且在生產裝置進行安裝時，容易發生滑落的情況。

發明內容

本發明的目的在于提供一種多自由度重載機械臂，以解決上述背景技術中提出的在進行使用時機械臂在進行使用時，往往會發生斷觸的情況，這時伺服電機失去效果，會致使機械臂發生關節旋轉的情況，致使機械臂損壞，且在進行使用時，一條生產線在進行使用時，往往不會只生產一種產品，機械臂會由于優化問題沒有進行限位，致使大量的動作被浪費的情況。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種多自由度重載機械臂，包括底座，在底座上方固定連接有底板，在底座下方固定連接有一組支撐柱，四個支撐柱分別設置在底座的四個拐角處，在底板上設有滑槽，在滑槽內滑動連接有第一安裝座，第一安裝座滑動連接在滑槽內部，在滑槽上使用第一銷軸鉸接有第一連桿的一端，在第一連桿的另一端使用第二銷軸鉸接有第二連桿的一端，第二連桿的另一端使用第三銷軸鉸接有第三連桿的一端，第三連桿的另一端使用第四銷軸鉸接有安裝板。

進一步的，所述底板上安裝有第一液壓缸，第一液壓缸固定連接誒在固定管內，固定管固定連接在底板并使用螺栓進行固定連接，在第一連桿上設有滑孔，在滑孔內滑動連接有固定板，在固定板上設有第二鉸接耳，第一液壓缸使用第五銷軸鉸接在第四連桿的一端，第四連桿的另一端使用第六銷軸鉸接在第二鉸接耳上。