[發明專利]一種多自由度重載機械臂

在審

• 申請號: 202011130702.3
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112388670A
• 公開（公告）日: 2021-02-23
• 發明（設計）人: 韓銳豐
• 申請（專利權）人: 安徽晟東科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 金福坤

1.一種多自由度重載機械臂，其特征在于，包括底座(1)，在底座(1)上方固定連接有底板(2)，在底座(1)下方固定連接有一組支撐柱(3)，四個支撐柱(3)分別設置在底座(1)的四個拐角處，在底板(2)上設有滑槽(6)，在滑槽(6)內滑動連接有第一安裝座(7)，第一安裝座(7)滑動連接在滑槽(6)內部，在滑槽(6)上使用第一銷軸(9)鉸接有第一連桿(10)的一端，在第一連桿(10)的另一端使用第二銷軸(17)鉸接有第二連桿(16)的一端，第二連桿(16)的另一端使用第三銷軸(19)鉸接有第三連桿(25)的一端，第三連桿(25)的另一端使用第四銷軸(27)鉸接有安裝板(26)。

2.根據權利要求1所述的一種多自由度重載機械臂，其特征在于，所述底板(2)上安裝有第一液壓缸(11)，第一液壓缸(11)固定連接誒在固定管內，固定管固定連接在底板(2)并使用螺栓進行固定連接，在第一連桿(10)上設有滑孔，在滑孔內滑動連接有固定板(35)，在固定板(35)上設有第二鉸接耳(34)，第一液壓缸(11)使用第五銷軸(14)鉸接在第四連桿(12)的一端，第四連桿(12)的另一端使用第六銷軸(13)鉸接在第二鉸接耳(34)上。

3.根據權利要求2所述的一種多自由度重載機械臂，其特征在于，所述固定板(35)上相對的兩側均設有相應第一安裝槽(36)，在每個第一安裝槽(36)上安裝有第一齒條板(37)，兩個第一齒條板(37)對應設置嗎，在滑孔內相對的兩側均設有第二安裝槽(38)，每個第二安裝槽(38)均與相應的第一安裝槽(36)對應設置，在每個第二安裝槽(38)內部均設有第二齒條板(39)，每個第二齒條板(39)均與相應的第一齒條板(37)對應設置，第一齒條板(37)與第二齒條板(39)齒條的方向相同，在第一連桿(10)上設有一組固定孔(40)，每個固定孔(40)內均螺紋連接有固定螺栓(15)，每個固定螺栓(15)均與相應的第二齒條板(39)對應設置。

4.根據權利要求1所述的一種多自由度重載機械臂，其特征在于，所述底座(1)下方設有兩個相對設置的第二液壓缸(20)，兩個第二液壓缸(20)平行且水平設置，兩個第二液壓缸(20)相對設置在第二連桿(16)的兩側，在第二連桿(16)與每個第二液壓缸(20)之間均設有第五連桿(32)，每個第五連桿(32)的一端鉸接在相應的第二液壓缸(20)上，第五連桿(32)的另一端鉸接在第三銷軸(19)上。

5.根據權利要求4所述的一種多自由度重載機械臂，其特征在于，所述第三銷軸(19)與每個第二液壓缸(20)之間設有第七銷軸(24)，在第三銷軸(19)與相應的第七銷軸(24)之間設有兩個相對設置的第六連桿(21)，第六連桿(21)的兩端分別鉸接在鄉音高的第三銷軸(19)與第七銷軸(24)之間，在第三銷軸(19)與每個第二液壓缸(20)之間均設有第七連桿(22)，每個第七連桿(22)的兩端分別鉸接在相應的第七銷軸(24)與第二液壓缸(20)上。

6.根據權利要求5所述的一種多自由度重載機械臂，其特征在于，所述安裝板(26)的一側使用第七銷軸(29)鉸接有第三液壓缸(28)的一端，第三液壓缸(28)的另一端使用第八銷軸(30)鉸接在第七銷軸(24)上。

7.根據權利要求1所述的一種多自由度重載機械臂，其特征在于，所述安裝板(26)上設有四個定位孔(42)，四個定位孔(42)均設有在安裝板(26)的四個拐角處，在安裝板(26)下側設有四個相對設置的定位槽(44)，在每個定位槽(44)內均設有彈簧，在安裝板(26)上轉動連接有定位管(43)，定位管(43)螺紋連接在安裝板(26)上，定位管(43)內空腔為圓臺形，在每個定位槽(44)內均滑動連接有定位板(45)，每個定位板(45)均與相應的彈簧對應設置，在每個定位板(45)上均鉸接有連接板(46)，在每個連接板(46)上均設有方形定位槽(47)與四分之一圓形定位槽(48)，連接板(46)的四個拐角上相鄰的兩個拐角均為圓角，另外兩個拐角均設有相應的方形定位槽(47)與相應的圓形定位槽(48)。