[發(fā)明專利]一種智能化的清洗方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011130227.X
• 申請日: 2020-10-21
• 公開（公告）號: CN112452947B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 邱一卉;陳水宣;洪昭斌;袁和平;馬林
• 申請（專利權(quán)）人: 廈門理工學(xué)院
• 主分類號: B08B7/00
• 分類號: B08B7/00;B08B13/00
• 代理公司: 廈門荔信律和知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 35282
• 代理人: 張東明

1.一種智能化的清洗方法，其特征在于，包括如下步驟，

S1、對待清洗工件表面污染物進行分析，確定污染物分布區(qū)域與污染程度，并分別劃分為重污染區(qū)域、輕污染區(qū)域以及無污染區(qū)域；

S2、對各個污染區(qū)域的污染元素進行分析，并根據(jù)分析結(jié)果確定各自所需要的激光清洗功率；

S3、根據(jù)待清洗工件污染物分析結(jié)果確定清洗路線，選擇性清洗，對于重污染區(qū)域多次清洗，對于無污染區(qū)域不清洗，對于輕污染區(qū)域低功率快速清洗；清洗路線的先后順序為輕污染區(qū)域至重污染區(qū)域，并且對于重污染區(qū)域呈蛇形軌跡進行激光清洗；對于重污染區(qū)域呈蛇形軌跡清洗過程中，配置輔助激光清洗頭，設(shè)定輔助激光清洗頭的清洗路線沿激光清洗機器人換線之間的間距路徑進行移動；

S4、由控制器將清洗路線的控制信號發(fā)送至激光清洗機器人上執(zhí)行，以利用激光清洗機器人進行清洗，并在清洗過程中利用監(jiān)測裝置實時監(jiān)控其清洗效果；

S5、控制器實時接收監(jiān)控清洗效果信號，并分析清洗效果，實時控制激光清洗機器人調(diào)整清洗功率，完成一次清洗作業(yè)；

S6、通過清洗效果檢測器配合于控制器判斷待清洗工件是否清洗合格，若不合格，則返回步驟S4，直至清洗合格為止。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化的清洗方法，其特征在于，所述步驟S1利用工業(yè)視覺系統(tǒng)記錄待清洗工件表面，以反饋至控制器上進行污染區(qū)域分析，利用光譜儀確定各個污染區(qū)域的污染程度，利用元素分析儀確定各個污染區(qū)域的污染元素。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能化的清洗方法，其特征在于，所述步驟S1分析前對待清洗工件進行預(yù)處理，利用高壓風(fēng)機以及除塵滾刷的配合將其表面易脫落的污染物進行初步清理。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能化的清洗方法，其特征在于，所述步驟S1對污染區(qū)域分析后利用超聲波測厚儀分別檢測各個污染區(qū)域的厚度大小，并反饋至控制器中記錄。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種智能化的清洗方法，其特征在于，所述步驟S3中清洗路線確定過程通過X軸、Y軸以及Z軸分別先后制定激光清洗頭的移動路徑，其中Z軸路徑根據(jù)控制器記錄的厚度大小確定，保證激光清洗機器人移動過程中與待清洗工件的待清洗表面間距大小保持一致。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化的清洗方法，其特征在于，所述輔助激光清洗頭的激光功率小于激光清洗機器人的激光功率大小。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化的清洗方法，其特征在于，所述輔助激光清洗頭與激光清洗機器人固定，且輔助激光清洗頭的激光焦點緊鄰于激光清洗機器人激光焦點朝向變換路徑的一側(cè)設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種智能化的清洗方法，其特征在于，所述步驟S6中對不合格品在返回步驟S4中清洗時，激光清洗機器人的移動路徑不變，將監(jiān)測裝置推送至激光清洗機器人移動線路之前的位置，并使其跟隨激光清洗機器人一同移動，以利用監(jiān)測裝置提前確定區(qū)域內(nèi)的污染程度，以反饋至控制器中調(diào)控激光清洗機器人的激光功率，再啟用激光清洗機器人進行清洗作業(yè)。