[發明專利]一種柵格地圖編碼方法及其裝置、電子設備

在審

• 申請號: 202011128781.4
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112527929A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 高立虎
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;H04N19/423
• 代理公司: 深圳市程炎知識產權代理事務所(普通合伙) 44676
• 代理人: 蔡樂慶

本發明涉及地圖編碼技術領域，公開一種柵格地圖編碼方法及其裝置、電子設備。柵格地圖編碼方法包括：獲取柵格地圖，柵格地圖包括若干柵格，每個柵格的柵格值可表示相應的柵格狀態；根據預設編碼方式，依序組合至少兩個相鄰柵格值，得到若干個組合碼；根據預設映射關系，依序將每個組合碼映射為對應的編碼字符，得到編碼文件。因此，每個編碼字符能夠在耗費較少存儲容量下同時表達多個柵格的柵格狀態，其不會丟失柵格地圖的原有信息，且還占用較少存儲容量，從而降低柵格地圖的文件大小，其只需較少的帶寬和網絡流量傳輸柵格地圖，進而提高柵格地圖的更新效率。

技術領域

本發明涉及地圖編碼技術領域，具體涉及一種柵格地圖編碼方法及其裝置、電子設備。

背景技術

柵格地圖作為掃地機器人表示室內地圖的方式，掃地機器人在室內的導航、路徑規劃、避障或區域劃分等內部邏輯都是直接依賴于柵格地圖來完成的，因此，掃地機器人需要不斷地傳輸和更新柵格地圖。

通常，柵格地圖包括若干個柵格，柵格的數量多少取決于區域面積的大小，區域面積越大，柵格數量就越多，存儲柵格地圖需要較大存儲容量，傳輸柵格地圖也需要較大帶寬和網絡流量，不利于掃地機器人實時快速更新柵格地圖。

發明內容

本發明實施例的一個目的旨在提供一種柵格地圖編碼方法及其裝置、電子設備，其能夠降低柵格地圖的文件大小。

在第一方面，本發明實施例提供一種柵格地圖編碼方法，包括：

獲取柵格地圖，所述柵格地圖包括若干柵格，每個所述柵格的柵格值可表示相應的柵格狀態；

根據預設編碼方式，依序組合至少兩個相鄰柵格值，得到若干個組合碼；

根據預設映射關系，依序將每個所述組合碼映射為對應的編碼字符，得到編碼文件。

可選地，所述組合碼采用M進制表示，所述根據預設映射關系，依序將每個所述組合碼映射為對應的編碼字符包括：

依序將每個M進制組合碼轉換成對應的N進制轉換碼；

根據預設映射關系，依序將每個所述N進制轉換碼映射為對應的編碼字符。

可選地，所述組合碼由K個相鄰柵格值組成，所述根據預設映射關系，依序將每個所述組合碼映射為對應的編碼字符還包括：

當檢測到構成當前組合碼的柵格數量小于K時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊新柵格，直至補齊后的當前組合碼的柵格數量等于K，并為每個所述新柵格填充預設柵格值。

可選地，所述組合碼由4個相鄰柵格的柵格值組成。

可選地，所述預設編碼方式為水平編碼方式；

所述當檢測到構成當前組合碼的柵格數量小于K時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊新柵格包括：

在所述柵格地圖的寬度不被4整除的前提下：

當余數為3時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊1個新柵格；當余數為2時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊2個新柵格；當余數為1時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊3個新柵格。

可選地，所述預設編碼方式為垂直編碼方式；

所述當檢測到構成當前組合碼的柵格數量小于K時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊新柵格包括：

在所述柵格地圖的高度不被4整除的前提下：

當余數為3時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊1個新柵格；當余數為2時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊2個新柵格；當余數為1時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊3個新柵格。