[發明專利]一種柵格地圖編碼方法及其裝置、電子設備

在審

• 申請號: 202011128781.4
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112527929A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 高立虎
• 申請（專利權）人: 深圳市銀星智能科技股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;H04N19/423
• 代理公司: 深圳市程炎知識產權代理事務所(普通合伙) 44676
• 代理人: 蔡樂慶

1.一種柵格地圖編碼方法，其特征在于，包括：

獲取柵格地圖，所述柵格地圖包括若干柵格，每個所述柵格的柵格值可表示相應的柵格狀態；

根據預設編碼方式，依序組合至少兩個相鄰柵格值，得到若干個組合碼；

根據預設映射關系，依序將每個所述組合碼映射為對應的編碼字符，得到編碼文件。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述組合碼采用M進制表示，所述根據預設映射關系，依序將每個所述組合碼映射為對應的編碼字符包括：

依序將每個M進制組合碼轉換成對應的N進制轉換碼；

根據預設映射關系，依序將每個所述N進制轉換碼映射為對應的編碼字符。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述組合碼由K個相鄰柵格值組成，所述根據預設映射關系，依序將每個所述組合碼映射為對應的編碼字符還包括：

當檢測到構成當前組合碼的柵格數量小于K時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊新柵格，直至補齊后的當前組合碼的柵格數量等于K，并為每個所述新柵格填充預設柵格值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述組合碼由4個相鄰柵格的柵格值組成。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述預設編碼方式為水平編碼方式；

所述當檢測到構成當前組合碼的柵格數量小于K時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊新柵格包括：

在所述柵格地圖的寬度不被4整除的前提下：

當余數為3時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊1個新柵格；當余數為2時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊2個新柵格；當余數為1時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊3個新柵格。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述預設編碼方式為垂直編碼方式；

所述當檢測到構成當前組合碼的柵格數量小于K時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊新柵格包括：

在所述柵格地圖的高度不被4整除的前提下：

當余數為3時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊1個新柵格；當余數為2時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊2個新柵格；當余數為1時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊3個新柵格。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述預設編碼方式為正方形編碼方式；

所述當檢測到構成當前組合碼的柵格數量小于K時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼補齊新柵格包括：

在所述柵格地圖的高度與寬度都不被2整除的前提下：

當所述當前組合碼在行方向上缺少兩個柵格時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼在行方向上補齊2個新柵格；當所述當前組合碼在列方向上缺少兩個柵格時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼在列方向上補齊2個新柵格；當所述當前組合碼在行列方向上總共缺少三個柵格時，根據預設編碼方式，向所述當前組合碼在行列方向上補齊3個新柵格。

8.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述柵格狀態的種類數量等于M，所述M種柵格狀態包括無障礙物狀態、有障礙物狀態及未知狀態，所述預設柵格值等于所述未知狀態的柵格值。

9.根據權利要求2至8任一項所述的方法，其特征在于，所述預設映射關系包括在映射范圍內的每個映射碼與每個編碼字符的對應關系，所述映射范圍由起點映射碼與終點映射碼界定范圍，所述根據預設映射關系，依序將每個所述N進制轉換碼映射為對應的編碼字符包括：

依序將每個所述N進制轉換碼與所述起點映射碼相加，得到若干目標映射碼；

根據所述預設映射關系，搜索與每個所述目標映射碼對應的編碼字符。

10.根據權利要求9所述的方法，其特征在于，所述組合碼由K個相鄰柵格的柵格值組成，所述映射范圍中映射碼的數量為M的K次方。