[發明專利]一種基于矢量風力推進行走的箱涵CCTV檢測機器人

在審

• 申請號: 202011128303.3
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112431996A
• 公開（公告）日: 2021-03-02
• 發明（設計）人: 周恒;李樂;劉昌;焦健;張偉;陳航
• 申請（專利權）人: 中國電建集團西北勘測設計研究院有限公司;甘肅中電建港航船舶工程有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/38;F16L55/40;G01S15/86;F16L101/30
• 代理公司: 西安新動力知識產權代理事務所(普通合伙) 61245
• 代理人: 苗凌

本發明屬于地下箱涵檢測摸排設施技術領域，涉及箱涵檢測機器人，具體涉及一種基于矢量風力推進行走的箱涵CCTV檢測機器人。該檢測機器人包括機器人主體船、空氣負壓式動力系統、CCTV系統、聲吶系統、轉換接頭、集成控制器；集成控制器的頭部與CCTV系統連接，集成控制器的尾部與轉換接頭連接；機器人主體船底部設置聲吶系統；空氣負壓式動力系統包括發動機支架、發動機、螺旋槳、導流帽以及鎖緊裝置；發動機支架的底部與箱涵檢測機器人的上表面連接，螺旋槳與發動機的輸出軸通過導流帽連接，本發明通過空氣負壓式動力系統實現機器人前進、后退、轉向等功能，通過搭載于檢測機器人甲板面的CCTV系統可以對水面以下進行全面的檢測作業。

技術領域

本發明屬于地下箱涵檢測摸排設施技術領域，涉及箱涵檢測機器人，具體涉及一種基于矢量風力推進行走的箱涵CCTV檢測機器人。

背景技術

隨著近年來，國內多數城市每逢大雨便內澇為患，城市內澇已成為當前中國城市發展面臨的重要難題之一。

城市排水管因常年排放的廢水和廢物越來越多，而這些物質還具有腐蝕性，進而造成城市排水管道的堵塞、泄露等各種功能性及結構性損壞。

因此必須對排水管道進行及時檢測，才能將管網中的各種隱患提前預知，為管道疏通、修復及市政規劃、工程量測算、應急措施提供準確地實施依據。

城市箱涵作為各排水管道的匯流管網，幾乎內部均存在或多或少的雨污水，故若采用傳統的潛望鏡方式進行檢測，只能檢測到近距離的內部狀況，且會因受到水體的擾動導致拍攝效果較差。

若采用傳統的管道爬行機器人，則需要對箱涵進行堵水、圍堰，將箱涵內部的雨水抽干或者抽至低水位以后才能進行相應的檢測作業，前期操作過程繁瑣，操作不方便。

目前在傳統的基礎上研發出了一款水上檢測機器人，水上檢測機器人工作需要工作時，電源給發動機供電，發動機轉動帶動發動機輸出軸轉動，發動機輸出軸轉動帶動螺旋槳轉動，螺旋槳轉動形成推力推動水上機器人前進或者后退或者轉向。

但是由于螺旋槳處于船體底部，螺旋槳在高速旋轉時很容易纏繞管道污水內的垃圾或者水草，螺旋槳被垃圾或者水草纏繞后不能正常進行檢測工作。

發明內容

本發明的目的在于克服上述現有技術的缺點，提供一種基于矢量風力推進行走的箱涵CCTV檢測機器人。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：

一種基于矢量風力推進行走的箱涵CCTV檢測機器人，包括機器人主體船、空氣負壓式動力系統、CCTV系統、聲吶系統、轉換接頭、集成控制器；

所述機器人主體船的尾部甲板上表面與空氣負壓式動力系統連接，所述機器人主體船的頭部與集成控制器連接；所述集成控制器的頭部與CCTV系統連接，所述集成控制器的尾部與轉換接頭連接；所述機器人主體船底部設置聲吶系統；

所述空氣負壓式動力系統包括發動機支架、發動機、螺旋槳、導流帽以及鎖緊裝置；所述發動機支架的底部與箱涵檢測機器人的上表面連接，所述發動機支架的頂部與發動機通過鎖緊裝置連接；所述螺旋槳與發動機的輸出軸通過導流帽連接。

進一步地，所述發動機支架包括支撐柱和固定座；所述支撐柱的頂部與固定座連接，所述支撐柱的底部與箱涵檢測機器人的上表面連接；所述固定座與發動機連接。

進一步地，支撐柱包括上部和下部，所述上部和下部一體連接；所述上部與固定座連接，所述上部設置有用于穿線的通孔；所述上部自上而下傾斜設置，所述上部自上而下與下部之間的夾角為120度。

進一步地，固定座包括固定環和若干個固定架；所述若干個固定架均勻間隔與固定環的側壁一體連接；所述固定環的底部與支撐座的頂部一體連接；所述若干個固定架與發動機連接。