[發(fā)明專利]一種醫(yī)療廢棄物回收機(jī)器人

在審

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• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112338927A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 管聲啟;倪奕棋;李宇恒;王俊強(qiáng);衛(wèi)艷芳;常江;胡璐萍
• 申請（專利權(quán)）人: 西安工程大學(xué)
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J15/06;B25J15/00;B25J18/00;A61L2/08
• 代理公司: 西安弘理專利事務(wù)所 61214
• 代理人: 王丹

本發(fā)明公開了一種醫(yī)療廢棄物回收機(jī)器人，包括行進(jìn)裝置，行進(jìn)裝置上設(shè)置有機(jī)械臂、收集裝置，收集裝置包括底座，底座固定在行進(jìn)裝置上，沿底座環(huán)向依次鉸接有多個回收箱，每個回收箱可繞底座翻轉(zhuǎn)，底座上還固定有支撐柱，多個回收箱位于支撐柱外圍，支撐柱自由端固定有與回收箱相適配的封口裝置，支撐柱上還連接有消毒裝置，消毒裝置位于封口裝置上方?；厥障渖戏皆O(shè)置封口裝置，回收箱能自動翻轉(zhuǎn)，及時對廢棄物進(jìn)行封裝、傾倒，通過機(jī)械臂實現(xiàn)廢棄物的撿拾、拋棄，并通過行進(jìn)裝置完成位置移動，實現(xiàn)醫(yī)療廢棄物的自動回收，無需人工回收，避免二次感染。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，涉及一種醫(yī)療廢棄物回收機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的制造方式也面臨轉(zhuǎn)型，逐漸向智能制造進(jìn)行過度。智能化的生活方式已經(jīng)逐漸融入人們的生活中。機(jī)器人作為智能制造中的代表性產(chǎn)物，已經(jīng)成為衡量科技發(fā)展水平的重要標(biāo)志。醫(yī)療自動化需求的不斷增長，智慧醫(yī)療機(jī)器人市場迎來了快速增長時期。醫(yī)療機(jī)器人、智能輔助診斷系統(tǒng)等逐步普及，為醫(yī)生和患者都帶來了利好。在人工智能與5G等技術(shù)支持下，自動消毒、配送、問診等服務(wù)機(jī)器人開始應(yīng)用，為防疫抗疫做出了巨大的貢獻(xiàn)。醫(yī)療廢棄物在回收的過程中，醫(yī)療廢棄物的回收打包成為一大難題，目前的醫(yī)療廢棄物回收主要依賴于人工，不僅效率低而且易導(dǎo)致二次感染的風(fēng)險。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種醫(yī)療廢棄物回收機(jī)器人，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的人工回收廢棄物易造成二次感染的問題。

本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是，一種醫(yī)療廢棄物回收機(jī)器人，包括行進(jìn)裝置，行進(jìn)裝置上設(shè)置有機(jī)械臂、收集裝置，收集裝置包括底座，底座固定在行進(jìn)裝置上，沿底座環(huán)向依次鉸接有多個回收箱，每個回收箱可繞底座翻轉(zhuǎn)，底座上還固定有支撐柱，多個回收箱位于支撐柱外圍，支撐柱自由端固定有與回收箱相適配的封口裝置，支撐柱上還連接有消毒裝置，消毒裝置位于封口裝置上方。

本發(fā)明的特點還在于：

封口裝置包括框架，框架內(nèi)設(shè)置有與回收箱適配的分隔架，每個分隔架包括第一擋板、第二擋板，每個第一擋板、第二擋板一端均連接在框架上，另一端均與支撐柱連接；每個第一擋板內(nèi)側(cè)固定有封口電熱鐵，封口電熱鐵側(cè)壁上設(shè)置有打孔針；第一擋板、第二擋板之間設(shè)置有封口刷，封口刷一端鉸接在支撐柱上，另一端依次連接有第一可變極電磁鐵、滾輪，框架設(shè)置有與滾輪相適配的軌道；第二擋板內(nèi)側(cè)固定有與第一可變極電磁鐵適配的第二可變極電磁鐵。

機(jī)械臂包括依次連接的手爪、旋轉(zhuǎn)軸、小臂、大臂、升降機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，手爪與旋轉(zhuǎn)軸之間設(shè)置有用于驅(qū)動手爪張合的驅(qū)動機(jī)構(gòu)；小臂傳動連接有用于驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第一電機(jī)，大臂連接有電動缸，電動缸活動端與小臂連接，大臂上傳動連接有用于驅(qū)動其轉(zhuǎn)動的第二電機(jī)；小臂上設(shè)置有相機(jī)。

驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括支撐架，支撐架固定在旋轉(zhuǎn)軸上，手爪鉸接在支撐架自由端，旋轉(zhuǎn)軸上鉸接有與手爪相適配的氣缸，每個氣缸活動端與手爪鉸接；旋轉(zhuǎn)軸上還固定有支桿，支桿頂端固定有吸盤，吸盤位于手爪空間內(nèi)。

大臂包括殼體側(cè)壁上開設(shè)有滑道，殼體內(nèi)設(shè)置有連接板，連接板上設(shè)置有與滑道相適配的滑塊，連接板與小臂鉸接，電動缸固定端固定在殼體上。

第一電機(jī)輸出軸連接有第一渦輪，第一渦輪嚙合連接有第一蝸桿，第一蝸桿上連接有第一齒輪，小臂通過第一連接軸與連接板鉸接，第一連接軸一端連接有第二齒輪，還包括有第一傳動輪，第一傳動輪位于第二齒輪上方且與其嚙合，第一傳動輪通過第二連接軸連接有第二傳動輪，第二傳動輪與第一齒輪嚙合；電動缸活動端與第一連接軸連接。

行進(jìn)裝置包括車架，車架內(nèi)設(shè)置有總控電源、前驅(qū)轉(zhuǎn)向裝置、后驅(qū)轉(zhuǎn)向裝置，車架頂部連接有底盤面板，底盤面板上連接有安裝面板，機(jī)械臂、收集裝置連接在安裝面板上；前驅(qū)轉(zhuǎn)向裝置、后驅(qū)轉(zhuǎn)向裝置均包括兩個驅(qū)動轉(zhuǎn)向裝置，總控電源與前驅(qū)轉(zhuǎn)向裝置、后驅(qū)轉(zhuǎn)向裝置連接。