[發(fā)明專利]一種醫(yī)療廢棄物回收機器人

在審

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• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112338927A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設計）人: 管聲啟;倪奕棋;李宇恒;王俊強;衛(wèi)艷芳;常江;胡璐萍
• 申請（專利權）人: 西安工程大學
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00;B25J15/06;B25J15/00;B25J18/00;A61L2/08
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 王丹

1.一種醫(yī)療廢棄物回收機器人，其特征在于，包括行進裝置，所述行進裝置上設置有機械臂、收集裝置，所述收集裝置包括底座(1)，所述底座(1)固定在行進裝置上，沿所述底座(1)環(huán)向依次鉸接有多個回收箱(2)，每個所述回收箱(2)可繞底座(1)翻轉，所述底座(1)上還固定有支撐柱(3)，多個所述回收箱(2)位于支撐柱(3)外圍，所述支撐柱(3)自由端固定有與回收箱(2)相適配的封口裝置，所述支撐柱(3)上還連接有消毒裝置(95)，所述消毒裝置(95)位于封口裝置上方。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種醫(yī)療廢棄物回收機器人，其特征在于，所述封口裝置包括框架(8)，所述框架(8)內設置有與回收箱(2)適配的分隔架(9)，每個分隔架(9)包括第一擋板(9-1)、第二擋板(9-2)，每個所述第一擋板(9-1)、第二擋板(9-2)一端均連接在框架(8)上，另一端均與支撐柱(3)連接；每個所述第一擋板(9-1)內側固定有封口電熱鐵(10)，所述封口電熱鐵(10)側壁上設置有打孔針(96)；所述第一擋板(9-1)、第二擋板(9-2)之間設置有封口刷(11)，所述封口刷(11)一端鉸接在支撐柱(3)上，另一端依次連接有第一可變極電磁鐵(12)、滾輪(13)，所述框架(8)設置有與滾輪(13)相適配的軌道(14)；所述第二擋板(9-2)內側固定有與第一可變極電磁鐵(12)適配的第二可變極電磁鐵(15)。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種醫(yī)療廢棄物回收機器人，其特征在于，所述機械臂包括依次連接的手爪(16)、旋轉軸(17)、小臂(18)、大臂(19)、升降機構、旋轉機構，所述手爪(16)與旋轉軸(17)之間設置有用于驅動手爪(16)張合的驅動機構；所述小臂(18)傳動連接有用于驅動其轉動的第一電機(27)，所述大臂(19)連接有電動缸(20)，所述電動缸(20)活動端與小臂(18)連接，所述大臂(19)上傳動連接有用于驅動其轉動的第二電機(21)；所述小臂(18)上設置有相機(26)。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種醫(yī)療廢棄物回收機器人，其特征在于，所述驅動機構包括支撐架(22)，所述支撐架(22)固定在旋轉軸(17)上，所述手爪(16)鉸接在支撐架(22)自由端，所述旋轉軸(17)上鉸接有與手爪(16)相適配的氣缸(23)，每個所述氣缸(23)活動端與手爪(16)鉸接；所述旋轉軸(17)上還固定有支桿(24)，所述支桿(24)頂端固定有吸盤(25)，所述吸盤(25)位于手爪(16)空間內。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種醫(yī)療廢棄物回收機器人，其特征在于，所述大臂(19)包括殼體(19-1)側壁上開設有滑道(19-2)，所述殼體(19-1)內設置有連接板(19-3)，所述連接板(19-3)上設置有與滑道(19-2)相適配的滑塊(19-4)，所述連接板(19-3)與小臂(18)鉸接，所述電動缸(20)固定端固定在殼體(19-1)上。

6.根據(jù)權利要求4所述的一種醫(yī)療廢棄物回收機器人，其特征在于，所述第一電機(27)輸出軸連接有第一渦輪(29)，所述第一渦輪(29)嚙合連接有第一蝸桿(30)，所述第一蝸桿(30)上連接有第一齒輪(31)，所述小臂(18)通過第一連接軸(32)與連接板(19-3)鉸接，所述第一連接軸(32)一端連接有第二齒輪(33)，還包括有第一傳動輪(34)，所述第一傳動輪(34)位于第二齒輪(33)上方且與其嚙合，所述第一傳動輪(34)通過第二連接軸(35)連接有第二傳動輪(36)，所述第二傳動輪(36)與第一齒輪(31)嚙合；所述電動缸(20)活動端與第一連接軸(32)連接。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種醫(yī)療廢棄物回收機器人，其特征在于，所述行進裝置包括車架(44)，所述車架(44)內設置有總控電源(45)、前驅轉向裝置、后驅轉向裝置，所述車架(44)頂部連接有底盤面板(71)，所述底盤面板(71)上連接有安裝面板(72)，所述機械臂、收集裝置連接在安裝面板(72)上；所述前驅轉向裝置、后驅轉向裝置均包括兩個驅動轉向裝置，所述總控電源(45)與前驅轉向裝置、后驅轉向裝置連接。