[發明專利]一種暗涵檢測摸排方法

在審

• 申請號: 202011126576.4
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112524393A
• 公開（公告）日: 2021-03-19
• 發明（設計）人: 趙光竹;李樂;焦健;劉園;周成龍;丁寧
• 申請（專利權）人: 中國電建集團西北勘測設計研究院有限公司;甘肅中電建港航船舶工程有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/40;F16L55/46;F16G9/00;G01S15/88;F16L101/30
• 代理公司: 西安新動力知識產權代理事務所(普通合伙) 61245
• 代理人: 劉強

1.一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，包括以下步驟：

將放置在岸上的線纜收放車(1)的線纜(6)端頭與檢測機器人(2)上的三通轉換接頭連接；

檢測機器人(2)通過市政井口(3)下方至箱涵(4)內部；

通過地面控制站(5)啟動檢測機器人(2)上的電源、啟動聲吶探頭(21)、啟動CCTV鏡頭(22)；

地面控制站(5)在岸上控制檢測機器人(2)在箱涵(4)內行走以及箱涵(4)內的畫面采集；

檢測機器人(2)采集到畫面和數據后反饋給地面控制站(5)；

當線纜收放車(1)上的線纜(6)放完時，操作人員通過地面控制站(5)控制線纜收放車(1)，線纜收放車(1)啟動將線纜(6)收回，線纜(6)收回帶動檢測機器人(2)將檢測機器人(2)拉出箱涵(4)；

檢測機器人(2)被拉出市政井口(3)，操作人員將線纜(6)端頭與檢測機器人(2)上的三通轉換接頭分開；

分開后的檢測機器人(2)等待進行下一個箱涵(4)的檢測。

2.根據權利要求1所述的一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，所述檢測機器人(2)包括接收天線(23)、接收單元(24)、調速模塊(25)、發動機(26)、螺旋槳(27)；

所述地面控制站(5)發出航行動作指令信號，動作指令信號發射至接收天線(23)，接收天線(23)將動作指令信號反饋至接收單元(24)，接收單元(24)將動作指令反饋調速模塊(25)，調速模塊(25)接收動作指令信號控制發動機(26)啟動，發動機(26)啟動帶動螺旋槳(27)轉動，螺旋槳(27)轉動推動檢測機器人(2)航行。

3.根據權利要求1所述的一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，所述檢測機器人(2)還包括集成控制器(28)；

所述地面控制站(5)的可視端通過三通轉換接頭的連接，可實時獲取CCTV鏡頭(22)監控畫面和狀態以及聲吶探頭(21)的探測數據和狀態；

所述CCTV鏡頭(22)監控畫面和狀態以及聲吶探頭(21)的探測數據和狀態通過集成控制器(28)實時獲取檢測機器人(2)航行姿態、氣壓、溫度CCTV鏡頭(22)以及聲吶探頭(21)轉換后的數據，用于對檢測機器人(2)整個操縱性能、作業性能進行實時地保障和反饋。

4.根據權利要求1所述的一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，所述線纜收放車(1)包括車體(11)，所述車體(11)內部設置有用于放置地面控制站(5)的空腔(12)和收放軸(13)；

所述地面控制站(5)位于空腔(12)內；

所述收放軸(13)的一端與車體(11)內壁轉動連接，所述收放軸(13)的另一端與設置在車體(11)上的電機(14)轉動連接，所述電機(14)固定在車體(11)上；

所述電機(14)與地面控制站(5)電連接；

所述線纜(6)的一端繞在收放軸(13)上且與地面控制站(5)電連接，所述線纜(6)的另一端與檢測機器人(2)上的三通轉換接頭連接。

5.根據權利要求4所述的一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，所述車體(11)底部設置有萬向輪(15)。

6.根據權利要求5所述的一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，所述萬向輪(15)設置四個，所述四個萬向輪(15)均勻設置在車體(11)底部的四角處。

7.根據權利要求1所述的一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，所述線纜(6)包括本體，所述本體包括外護層(61)、纜芯(62)以及浮力芯(63)；

所述纜芯(62)設置在外護層(61)內部，所述纜芯(62)為控制信號線；

所述纜芯(62)與外護層(61)之間形成空隙，所述浮力芯(63)位于空隙處；

所述浮力芯(63)包括絕緣層(64)和設置在絕緣層(64)內的浮力填充物(65)。

8.根據權利要求7所述的一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，所述外護層(61)為發泡層，所述該發泡層與纜芯(62)之前設置有一防水層(66)，所述防水層(66)緊密包附于纜芯(62)外層。

9.根據權利要求7所述的一種暗涵檢測摸排方法，其特征在于，所述浮力填充物(65)為泡沫。