[發明專利]一種高空線路檢修方法及檢修裝置

在審

• 申請號: 202011126461.5
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112217140A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 任宗基;于學超;戈灝;朱慶鋼;馬振玢;梁剛;劉大偉;王化偉;龔建剛;顧澤林
• 申請（專利權）人: 國網山東省電力公司濰坊供電公司;國家電網有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 濟南舜源專利事務所有限公司 37205
• 代理人: 劉雪萍

本發明提供了一種高空線路檢修方法及檢修裝置，采用的方案是：包括無人機、廣角攝像儀和機械手，機械手安裝在無人機的底部，所述廣角攝像儀至少設置有兩個，并且分別安裝在無人機的不同側，所述無人機和機械手上均設置有紅外測距儀，所述機械手上還設置有噴涂標記機構；通過無人機上的圖像識別模塊對其中一根線路進行識別，識別該根線路后排除其他干擾，利用感應測距模塊測量判斷無人機上搭載的機械手距離線路的精準距離，根據測得的距離無人機緩慢飛移至線路附近至線路位于機械手的工作行程之內，機械手工作，通過機械手對該根線路進行檢修。替代人工檢修作業，解決了人工作業時耗時耗力成本高且不安全的問題。

技術領域

本發明涉及線路檢修設備領域，尤其涉及一種高空線路檢修裝置及檢修方法。

背景技術

在電力行業日常工作中，需要經常對各種電力設備進行高空檢修。

目前，在線路檢修時主要依靠人工，由于是在高空作業，費時費力且不安全，并且在檢修時還要考慮環境和天氣狀況，尤其是偏遠地區，線路檢修工作給檢修人員帶來極大的困難，每次檢修都需要耗費很高的成本以及人力物力。

因此，針對上述現有人工方式檢修高空線路存在費時費力成本高且危險的現狀，研發一種高空線路檢修方法及檢修裝置是急需解決的問題。

發明內容

為了克服上述現有技術中的不足，本發明提供了一種高空線路檢修方法和檢修裝置，以解決目前人工方式檢修高空線路存在費時費力成本高且危險的問題。

本發明為解決上述技術問題所采用的技術方案是：一種高空線路檢修方法，主要包括以下步驟：

A1：控制無人機飛行升空至接近帶檢修線路的位置；

A2：通過無人機上的圖像識別模塊對其中一根線路進行識別；

A3：識別該根線路后排除其他干擾，利用感應測距模塊測量判斷無人機上搭載的機械手距離線路的精準距離；

A4：根據測得的距離無人機緩慢飛移至線路附近至線路位于機械手的工作行程之內；

A5：機械手工作，通過機械手對該根線路進行檢修；

A6：將檢修后的結果反饋至操作人員的移動終端；

A7：該跟線路檢修完成后對其進行標記與標號，并將檢修信息存儲于云服務器；

A8：操作人員控制無人機飛移至靠近另一根線路的位置，并重復A2-A6的步驟。

進一步的，在步驟A2中，圖像識別模塊利用廣角識別，并判斷線路與水平方向的角度，根據角度調整位置，以適于機械手的工作范圍。

進一步的，機械手上具有絕緣層，機械手檢修線路時接觸線路。

進一步的，在步驟A7中，所述的檢修信息包括檢修時間、地點、人員以及線路狀況數據。

進一步的，在云服務器中存儲的檢修信息可被隨時調取，進行下次檢修時自動對比并生成對比結果。

另外，本發明還提供了一種上述高空線路檢修方法中使用的高空線路檢修裝置，包括無人機、廣角攝像儀和機械手，機械手安裝在無人機的底部，所述廣角攝像儀至少設置有兩個，并且分別安裝在無人機的不同側，所述無人機和機械手上均設置有紅外測距儀，所述機械手上還設置有噴涂標記機構。

進一步的，所述機械手上連接有轉動外齒輪，所述無人機的底部設置有驅動內齒輪，所述外齒輪和驅動內齒輪嚙合連接。實現機械手整體的轉動安裝。