[發(fā)明專利]一種高空線路檢修方法及檢修裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011126461.5
• 申請(qǐng)日: 2020-10-20
• 公開（公告）號(hào): CN112217140A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 任宗基;于學(xué)超;戈灝;朱慶鋼;馬振玢;梁剛;劉大偉;王化偉;龔建剛;顧澤林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 國網(wǎng)山東省電力公司濰坊供電公司;國家電網(wǎng)有限公司
• 主分類號(hào): H02G1/02
• 分類號(hào): H02G1/02
• 代理公司: 濟(jì)南舜源專利事務(wù)所有限公司 37205
• 代理人: 劉雪萍

1.一種高空線路檢修方法，其特征在于，包括以下步驟：

A1：控制無人機(jī)(1)飛行升空至接近帶檢修線路的位置；

A2：通過無人機(jī)(1)上的圖像識(shí)別模塊對(duì)其中一根線路進(jìn)行識(shí)別；

A3：識(shí)別該根線路后排除其他干擾，利用感應(yīng)測(cè)距模塊測(cè)量判斷無人機(jī)(1)上搭載的機(jī)械手(2)距離線路的精準(zhǔn)距離；

A4：根據(jù)測(cè)得的距離無人機(jī)(1)緩慢飛移至線路附近至線路位于機(jī)械手(2)的工作行程之內(nèi)；

A5：機(jī)械手(2)工作，通過機(jī)械手(2)對(duì)該根線路進(jìn)行檢修；

A6：將檢修后的結(jié)果反饋至操作人員的移動(dòng)終端；

A7：該跟線路檢修完成后對(duì)其進(jìn)行標(biāo)記與標(biāo)號(hào)，并將檢修信息存儲(chǔ)于云服務(wù)器；

A8：操作人員控制無人機(jī)(1)飛移至靠近另一根線路的位置，并重復(fù)A2-A6的步驟。

2.如權(quán)利要求1所述的高空線路檢修方法，其特征在于，在步驟A2中，圖像識(shí)別模塊利用廣角識(shí)別，并判斷線路與水平方向的角度，根據(jù)角度調(diào)整位置，以適于機(jī)械手(2)的工作范圍。

3.如權(quán)利要求1所述的高空線路檢修方法，其特征在于，在步驟A7中，所述的檢修信息包括檢修時(shí)間、地點(diǎn)、人員以及線路狀況數(shù)據(jù)，在云服務(wù)器中存儲(chǔ)的檢修信息可被隨時(shí)調(diào)取，進(jìn)行下次檢修時(shí)自動(dòng)對(duì)比并生成對(duì)比結(jié)果。

4.一種權(quán)利要求1-3任一高空線路檢修方法中使用的高空線路檢修裝置，其特征在于，包括無人機(jī)(1)、廣角攝像儀和機(jī)械手(2)，機(jī)械手(2)安裝在無人機(jī)(1)的底部，所述廣角攝像儀至少設(shè)置有兩個(gè)，并且分別安裝在無人機(jī)(1)的不同側(cè)，所述無人機(jī)(1)和機(jī)械手(2)上均設(shè)置有紅外測(cè)距儀，所述機(jī)械手(2)上還設(shè)置有噴涂標(biāo)記機(jī)構(gòu)。

5.如權(quán)利要求4所述的高空線路檢修裝置，其特征在于，所述機(jī)械手(2)上連接有轉(zhuǎn)動(dòng)外齒輪(4)，所述無人機(jī)(1)的底部設(shè)置有驅(qū)動(dòng)內(nèi)齒輪(3)，所述外齒輪和驅(qū)動(dòng)內(nèi)齒輪(3)嚙合連接。

6.如權(quán)利要求5所述的高空線路檢修裝置，其特征在于，所述機(jī)械手(2)包括第一轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(201)，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(201)上設(shè)置有上下移動(dòng)組件，所述上下移動(dòng)組件上連接有懸臂組件，所述懸臂組件上連接有擺臂組件，所述擺臂組件上連接有操作機(jī)頭(218)，所述上下移動(dòng)組件包括導(dǎo)向板(208)和滑動(dòng)塊(206)，所述滑動(dòng)塊(206)通過齒輪齒條與電機(jī)(205)傳動(dòng)連接，所述擺臂組件包括第一擺臂桿(216)和第二擺臂桿(215)，所述第一擺臂桿(216)與第二擺臂桿(215)的一端均與懸臂組件鉸接，所述第一擺臂桿(216)與第二擺臂桿(215)的另一端連接有第二轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(217)，所述操作機(jī)頭(218)安裝在第二轉(zhuǎn)動(dòng)臺(tái)(217)上。

7.如權(quán)利要求6所述的高空線路檢修裝置，其特征在于，所述懸臂組件包括第一懸臂桿(213)、第二懸臂桿(212)、復(fù)位拉簧(211)和連接塊(214)，所述第一懸臂桿(213)的一端通過第一鉸接軸(209)連接在導(dǎo)向板(208)的側(cè)部，所述第二懸臂桿(212)的一端通過第二鉸接軸(210)連接在導(dǎo)向板(208)的中部，所述第一懸臂桿(213)和第二懸臂桿(212)的另一端均與連接塊(214)連接，所述所述第一擺臂桿(216)與第二擺臂桿(215)的均連接在連接塊(214)上，所述第一鉸接軸(209)安裝在滑動(dòng)塊(206)的移動(dòng)軌跡的邊緣，所述第二鉸接軸(210)安裝在滑動(dòng)塊(206)的移動(dòng)軌跡上，所述復(fù)位拉簧(211)的一端與導(dǎo)向板(208)連接，所述復(fù)位拉簧(211)的另一端與第二懸臂桿(212)連接。

8.如權(quán)利要求4所述的高空線路檢修裝置，其特征在于，所述噴涂標(biāo)記機(jī)構(gòu)包括涂料儲(chǔ)藏室、涂料管、噴嘴以及抽吸動(dòng)力組件，所述涂料管連接涂料儲(chǔ)藏室，所述噴嘴安裝在涂料管的出口端，所述抽吸動(dòng)力組件能夠提供吸附力將涂料儲(chǔ)藏室中涂料抽出。

9.如權(quán)利要求4所述的高空線路檢修裝置，其特征在于，所述機(jī)械手(2)使用S7-200PLC的四自由度控制系統(tǒng)。

10.如權(quán)利要求4所述的高空線路檢修裝置，其特征在于，所述機(jī)械手(2)與無人機(jī)(1)連接處設(shè)置緩沖墊，用于抵消機(jī)械手(2)傳遞給無人機(jī)(1)的反作用力。