[發明專利]一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法

有效

• 申請號: 202011124814.8
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112304633B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 朱興一;范胤宏;蔡爵威;趙鴻鐸;錢勁松
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G01M17/007
• 分類號: G01M17/007;G01M17/02
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 應小波

1.一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法，其特征在于，包括：

步驟1：通過路面水膜厚度傳感裝置獲取全域水膜厚度實時分布及預測模型；

步驟2：獲取路面形貌特征數據、車輛行駛狀態數據，結合水膜厚度實時分布及預測模型模擬車輛制動時的輪胎制動工況模型，同時建立輪胎運行狀態數據庫；

步驟3：獲取路面平整度信息，構建路面平整度模型；

步驟4：根據路面平整度模型和輪胎制動工況模型，結合車輛自身結構建立車輛制動模型，同時建立整車運行狀態數據庫；

步驟5：對車輛的制動距離進行實時評估；

步驟6：根據路側車輛檢測模塊周圍車輛位置和速度信息；

步驟7：根據步驟5獲取的制動距離實時評估結果以及步驟6獲取的周圍車輛信息，獲取汽車制動安全性風險評估結果。

2.根據權利要求1所述的一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法，其特征在于，所述的步驟1具體為：

水膜厚度傳感裝置的感知數據收到壓力水平波動p_f、氣壓周期與短期變動p_p、溫度影響T和水膜厚度影響h的綜合影響，即：λ＝F(p_f,p_p,T,h)，采用時間序列建模處理傳感器裝置采集的數據，采用封裝傳感器內置的光纖溫度計修正溫度對水膜厚度監測結果的影響，采用外置氣壓計進行修正大氣壓對水膜厚度監測結果的影響；

基于流體力學理論將傳感器監測數據由點擴展到面域監測，面域水膜實時分布模型具體為：

其中，h(l,t)為流線上距離單元起點l的點位在t時刻的水膜厚度；δ為量綱系數；η(t)為時變修正系數；h₀為單元內流線起點水膜厚度；n為粗糙度；I(t)為t時刻的降雨強度；l為計算點位到單元內起始點距離；i為單元內點綜合坡度；

然后建立狀態空間方程結合降雨強度預測信息對未來一段時間內的水膜厚度變化進行預測。

3.根據權利要求2所述的一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法，其特征在于，所述的水膜厚度傳感裝置包括固定支架(1)以及封裝好的傳感器模塊(2)；所述的傳感器模塊(2)內安裝有壓力及溫度傳感器(201)；所述的傳感器模塊(2)上設有透水孔(202)。

4.根據權利要求3所述的一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法，其特征在于，所述的水膜厚度傳感裝置等間距埋設于被測路面兩側。

5.根據權利要求1所述的一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法，其特征在于，所述步驟2中路面形貌特征數據的獲取方法為：

采用光學掃描設備獲取路面形貌特征，使用模擬程序模擬未來一定齡期內道面形貌特征變化情況，獲取路面形貌特征數據。

6.根據權利要求1所述的一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法，其特征在于，所述步驟2中車輛行駛狀態數據包括：車輛的荷載、行駛速度和防抱死系統ABS的工作狀態。

7.根據權利要求1所述的一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法，其特征在于，所述的步驟5具體為：

步驟5-1：結合車輛行駛車速，確定駕駛員反應時間內的行駛距離的概率分布f(S₁)；

步驟5-2：確定制動器協調時間，即消除制動踏板間隙所需時間，以及在該協調時間內行駛距離的概率分布f(S₂)；

步驟5-3：確定減速度增長時間內的行駛距離的概率分布f(S₃)；

步驟5-4：確定最大制動力持續時間內的行駛距離的概率分布f(S₄)；

步驟5-5：計算總制動距離的概率分布。

8.根據權利要求1所述的一種路面濕滑狀態下汽車制動安全性風險識別方法，其特征在于，所述的步驟6中的路側車輛檢測模塊內嵌有基于視頻深度學習的車輛檢測與跟蹤算法、基于激光雷達點云的車輛檢測與跟蹤算法以及基于多貝葉斯估計的多源數據融合算法。