[發明專利]騎乘式割草機

有效

• 申請號: 202011124046.6
• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN112740893B
• 公開（公告）日: 2023-09-08
• 發明（設計）人: 楊德中;彩記存;高凡
• 申請（專利權）人: 南京泉峰科技有限公司
• 主分類號: A01D34/64
• 分類號: A01D34/64;A01D34/78;A01D67/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種騎乘式割草機，包括：車架；供電組件；操作組件，用于輸出駐車信號以觸發騎乘式割草機進入駐車模式；動力輸出組件，包括割草元件和驅動割草元件運動的第一馬達；行走組件，包括行走輪和驅動行走輪行走的第二馬達；控制模塊，響應于騎乘式割草機進入駐車模式，判斷第二馬達的轉速是否小于或等于預設轉速閾值；在判斷第二馬達的轉速小于或等于預設轉速閾值后，對第二馬達施加與第二馬達旋轉趨勢相反的第一扭矩。本發明還公開一種騎乘式割草機的控制方法。本發明能避免騎乘式割草機在坡道上出現向下滑動。

技術領域

本發明涉及一種騎乘式割草機。

背景技術

目前，騎乘式割草機在上下坡時，為了保持車輛靜止，需要駕駛員在操作桿回到中位后，還要保持制動踏板踩下的動作或者拉起手剎，這種駐車方式需要多步手動操作，駐車過程時間長且復雜，同時在上坡起步時可能會由于駕駛員反應不及時導致割草機向下滑動，或者向下滑動后駕駛員反應過大，加速過多，造成騎乘式割草機猛然向前竄動，另外，在割草機下坡時，駕駛員可能會誤觸動操作桿時，導致騎乘式割草機頻繁起步容易產生抖動，影響車輛行駛安全和用戶體驗。

發明內容

為解決現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種能避免在坡道上出現向下滑動的騎乘式割草機。

為了實現上述目標，本發明采用如下的技術方案：

一種騎乘式割草機，包括：操作組件，用于發出駐車信號以觸發所述騎乘式割草機進入駐車模式；動力輸出組件，包括割草元件和驅動所述割草元件運動的第一馬達；行走組件，包括行走輪和驅動所述行走輪行走的第二馬達；控制模塊，所述控制模塊被配置為：在所述操作組件發出所述駐車信號后，判斷所述第二馬達的轉速是否小于或等于預設轉速閾值；在判斷所述第二馬達的轉速小于或等于預設轉速閾值后，對所述第二馬達施加與所述第二馬達旋轉趨勢相反的第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述騎乘式割草機能夠靜止在一個位置。

可選地，所述第一扭矩的大小與所述騎乘式割草機所受的使所述騎乘式割草機有滑動趨勢的外力力矩的大小相等且方向相反。

可選地，還包括：供電組件，用于為所述第二馬達提供電能；所述控制模塊被配置為：在判斷所述第二馬達的轉速小于或等于預設轉速閾值后，控制所述供電組件輸出第一電流至所述第二馬達，所述第一電流使所述第二馬達產生所述第一扭矩。

可選地，所述第二馬達包括轉子；所述的騎乘式割草機還包括：轉子位置檢測模塊，用于檢測第二馬達的轉子的位置；所述控制模塊被配置為：在判斷所述第二馬達的轉速小于或等于預設轉速閾值后，選取所述第二馬達的轉子的當前位置作為參照位置；在所述轉子偏離所述參照位置后，控制所述供電組件輸出所述第一電流至所述第二馬達以使所述第二馬達產生所述第一扭矩，所述第一扭矩用于使所述第二馬達的轉子回到所述參照位置。

可選地，所述操作組件還用于發出加速信號以觸發所述騎乘式割草機退出所述駐車模式；所述控制模塊被配置為：在所述操作組件發出所述加速信號后，判斷所述加速信號對應的所述第二馬達需要產生的第二扭矩的方向與所述第一扭矩的方向是否相同；若所述第二扭矩的方向與所述第一扭矩的方向相同，則再判斷所述第二扭矩是否大于或等于所述第一扭矩；若判斷所述第二扭矩大于或等于所述第一扭矩，則控制所述騎乘式割草機退出所述駐車模式；若所述第二扭矩的方向與所述第一扭矩的方向相反，則控制所述騎乘式割草機退出所述駐車模式。

可選地，所述操作組件包括：操作桿，可被推動至駐車位置而發出所述駐車信號，以及從所述駐車位置離開而發出所述加速信號；所述控制模塊被配置為：若所述第二扭矩的方向與所述第一扭矩的方向相反，且所述操作桿從所述駐車位置離開后的位置變化達到預設閾值，則控制所述騎乘式割草機退出所述駐車模式。

可選地，還包括：電量檢測模塊，用于檢測所述供電組件的剩余電量；所述控制模塊能夠接收所述電量檢測模塊的檢測信號，所述控制模塊還被配置為：在所述供電組件的剩余電量低于預設電量閾值后，使所述第二馬達剎車。