[發(fā)明專利]機(jī)械手、機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方法及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011123650.7
• 申請(qǐng)日: 2020-10-20
• 公開（公告）號(hào): CN114378806A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張東勝;郭楚凡;熊坤;魏磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 北京三高永信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 徐立

本申請(qǐng)公開了一種機(jī)械手、機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方法及設(shè)備。該機(jī)械手包括：至少兩個(gè)機(jī)械手指和與機(jī)械手指對(duì)應(yīng)的手指驅(qū)動(dòng)組件；機(jī)械手指包括第一指段、第二指段和第三指段；第三指段的底部與第二指段的頂部活動(dòng)連接，第二指段的底部與第一指段的頂部活動(dòng)連接；手指驅(qū)動(dòng)組件包括用于驅(qū)動(dòng)第一指段的第一驅(qū)動(dòng)裝置、用于驅(qū)動(dòng)第二指段的第二驅(qū)動(dòng)裝置和用于驅(qū)動(dòng)第三指段的第三驅(qū)動(dòng)裝置；第一驅(qū)動(dòng)裝置通過第一傳動(dòng)組件與第一指段活動(dòng)連接，第二驅(qū)動(dòng)裝置通過第二傳動(dòng)組件與第二指段活動(dòng)連接，第三驅(qū)動(dòng)裝置通過第三傳動(dòng)組件與第三指段活動(dòng)連接。通過對(duì)每個(gè)指段均設(shè)置獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置，提高機(jī)械手的整體靈活性，提高機(jī)械手的智能化程度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手、機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

機(jī)械手是一種常用的機(jī)器人的末端執(zhí)行器。隨著人工智能的廣泛應(yīng)用，機(jī)械手在生產(chǎn)生活中發(fā)揮著重要作用，成為人們生產(chǎn)生活中必不可少的設(shè)備。

相關(guān)技術(shù)中，機(jī)械手通常具備夾持物品的功能，用于實(shí)現(xiàn)夾持目標(biāo)物品的目的。

然而，相關(guān)技術(shù)中的機(jī)械手，通常存在靈活度較低的問題，無法實(shí)現(xiàn)較為復(fù)雜的作業(yè)。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種機(jī)械手、機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方法及設(shè)備，有助于提高機(jī)械手的整體靈活性，使其具備更為靈活的結(jié)構(gòu)。所述技術(shù)方案如下：

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)械手，所述機(jī)械手包括：

至少兩個(gè)機(jī)械手指和與所述機(jī)械手指對(duì)應(yīng)的手指驅(qū)動(dòng)組件；

所述機(jī)械手指包括第一指段、第二指段和第三指段；

所述第三指段的底部與所述第二指段的頂部活動(dòng)連接，所述第二指段的底部與所述第一指段的頂部活動(dòng)連接；

所述手指驅(qū)動(dòng)組件包括用于驅(qū)動(dòng)所述第一指段的第一驅(qū)動(dòng)裝置、用于驅(qū)動(dòng)所述第二指段的第二驅(qū)動(dòng)裝置和用于驅(qū)動(dòng)所述第三指段的第三驅(qū)動(dòng)裝置；

所述第一驅(qū)動(dòng)裝置通過第一傳動(dòng)組件與所述第一指段活動(dòng)連接，所述第二驅(qū)動(dòng)裝置通過第二傳動(dòng)組件與所述第二指段活動(dòng)連接，所述第三驅(qū)動(dòng)裝置通過第三傳動(dòng)組件與所述第三指段活動(dòng)連接。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方法，用于控制上所述的機(jī)械手，所述方法包括：

確定機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)模式，運(yùn)動(dòng)模式包括平夾運(yùn)動(dòng)模式、包絡(luò)式夾取運(yùn)動(dòng)模式和搓動(dòng)運(yùn)動(dòng)模式中的至少一種；

根據(jù)運(yùn)動(dòng)模式生成控制信號(hào)；

向機(jī)械手的手指驅(qū)動(dòng)組件發(fā)送控制信號(hào)。

根據(jù)本申請(qǐng)的一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，所述計(jì)算機(jī)設(shè)備包括處理器和存儲(chǔ)器，所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如上所述的機(jī)械手的驅(qū)動(dòng)方法。

本申請(qǐng)實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來的有益效果至少包括：

通過對(duì)每個(gè)指段均設(shè)置獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)裝置，使得每個(gè)機(jī)械手指具備與指段數(shù)量相同的自由度數(shù)量，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)物品夾持的多種運(yùn)動(dòng)模式，比如平夾、包絡(luò)式夾取和搓動(dòng)的運(yùn)動(dòng)模式，使得機(jī)械手能夠完成自主性物體抓取，提升機(jī)械手的整體靈活性，使其實(shí)現(xiàn)更為靈活的運(yùn)動(dòng)方式，從而提高機(jī)械手的智能化程度。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請(qǐng)實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請(qǐng)的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本申請(qǐng)一個(gè)示例性實(shí)施例提供的機(jī)械手的主視圖；