[發(fā)明專利]機械手、機械手的驅動方法及設備

在審

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• 申請日: 2020-10-20
• 公開（公告）號: CN114378806A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發(fā)明（設計）人: 張東勝;郭楚凡;熊坤;魏磊
• 申請（專利權）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J15/08
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 徐立

1.一種機械手，其特征在于，所述機械手包括：至少兩個機械手指(10)和與所述機械手指(10)對應的手指驅動組件(20)；

所述機械手指(10)包括第一指段(1)、第二指段(2)和第三指段(3)；

所述第三指段(3)的底部與所述第二指段(2)的頂部活動連接，所述第二指段(2)的底部與所述第一指段(1)的頂部活動連接；

所述手指驅動組件(20)包括用于驅動所述第一指段(1)的第一驅動裝置(41)、用于驅動所述第二指段(2)的第二驅動裝置(51)和用于驅動所述第三指段(3)的第三驅動裝置(61)；

所述第一驅動裝置(41)通過第一傳動組件(01)與所述第一指段(1)活動連接，所述第二驅動裝置(51)通過第二傳動組件(02)與所述第二指段(2)活動連接，所述第三驅動裝置(61)通過第三傳動組件(03)與所述第三指段(3)活動連接。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一傳動組件(01)包括第一蝸桿(42)、第一蝸輪(43)和第一轉動軸；

所述第一蝸桿(42)的底部與所述第一驅動裝置(41)固定連接，所述第一蝸桿(42)與所述第一蝸輪(43)嚙合；

所述第一蝸輪(43)活動套接于所述第一轉動軸上，所述第一蝸輪(43)與所述第一指段(1)的底部固定連接。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第二傳動組件(02)包括第二蝸桿(52)、第二蝸輪(53)、第二轉動軸和連桿組件(21)；

所述第二蝸桿(52)的底部與所述第二驅動裝置(51)固定連接，所述第二蝸桿(52)與所述第二蝸輪(53)嚙合；

所述第二蝸輪(53)活動套接于所述第二轉動軸上；

所述連桿組件(21)的底部與所述第二蝸輪(53)固定連接，所述連桿組件(21)的頂部與所述第二指段(2)的底部朝向所述機械手的背面延伸出的驅動桿(201)活動連接。

4.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第三傳動組件(03)包括第三蝸桿(62)、第三蝸輪(63)、第三轉動軸和連桿機構(31)；

所述第三蝸桿(62)的底部與所述第三驅動裝置(61)固定連接，所述第三蝸桿(62)與所述第三蝸輪(63)嚙合；

所述第三蝸輪(63)活動套接于所述第三轉動軸上；

所述連桿機構(31)的底部與所述第三蝸輪(63)固定連接，所述連桿機構(31)的中部與所述第二指段(2)的底部活動連接，所述連桿機構(31)的頂部與所述第三指段(3)的底部朝向所述機械手的背面延伸出的驅動桿(301)活動連接。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于，所述第一傳動組件(01)包括第一蝸桿(42)和第一蝸輪(43)，所述第二傳動組件(02)包括第二蝸桿(52)、第二蝸輪(53)和連桿組件(21)，所述第一傳動組件(01)和所述第二傳動組件(02)共用第四轉動軸(71)；

所述第一蝸桿(42)的底部與所述第一驅動裝置(41)固定連接，所述第一蝸桿(42)與所述第一蝸輪(43)嚙合，所述第一蝸輪(43)活動套接于所述第四轉動軸(71)的第一端，所述第一蝸輪(43)與所述第一指段(1)的底部固定連接；

所述第二蝸桿(52)的底部與所述第二驅動裝置(51)固定連接，所述第二蝸桿(52)與所述第二蝸輪(53)嚙合，所述第二蝸輪(53)活動套接于所述第四轉動軸(71)的第二端，所述連桿組件(21)的底部與所述第二蝸輪(53)固定連接，所述連桿組件(21)的頂部與所述第二指段(2)的底部朝向所述機械手的背面延伸出的驅動桿(201)活動連接。

6.根據權利要求5所述的機械手，其特征在于，

所述第四轉動軸(71)包括轉軸和軸承；

所述第一蝸輪(43)活動套接于所述轉軸的第一端，所述第二蝸輪(53)活動套接于所述轉軸的第二端，所述軸承用于支撐和固定所述轉軸。