[發(fā)明專利]載具控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011120604.1
• 申請(qǐng)日: 2020-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN112237513B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李建國(guó);張揚(yáng);張青來;劉伯鋒;姜士偉;程晨航;李永強(qiáng);廖香成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 江蘇邦邦智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A61G5/04
• 分類號(hào): A61G5/04;A61G5/10;B62K5/003
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 虞浩;劉芳

本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N載具控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，通過利用傳感器檢測(cè)載具的行駛環(huán)境，以確定檢測(cè)結(jié)果，然后根據(jù)檢測(cè)結(jié)果確定目標(biāo)行駛場(chǎng)景以及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)，最后根據(jù)目標(biāo)控制參數(shù)控制載具在所述目標(biāo)行駛場(chǎng)景中安全行駛。解決了老年人或殘障人士的代步載具無法智能識(shí)別行駛場(chǎng)景，并根據(jù)行駛場(chǎng)景自動(dòng)進(jìn)行駕駛輔助的技術(shù)問題，達(dá)到了提高老年人或殘障人士使用代步載具如電動(dòng)輪椅的使用體驗(yàn)及使用安全性的技術(shù)效果。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自動(dòng)控制領(lǐng)域，尤其涉及一種載具控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著老齡人口的增加，用于給老年人或者殘障人士的代步載具，如電動(dòng)折疊輪椅的需求也越來越多，要求也越來越高。

由于現(xiàn)有的代步載具如電動(dòng)輪椅其操控系統(tǒng)只是簡(jiǎn)單地響應(yīng)操作桿或者操作按鈕的控制指令，執(zhí)行最基本的行進(jìn)、制動(dòng)等操作，但是對(duì)于復(fù)雜的行駛環(huán)境中，如電梯間調(diào)頭，坑洼路面行駛等完全需要依靠用戶自身的駕駛水平來解決行駛過程中的各種問題，或者需要另外的輔助人員來進(jìn)行人為干預(yù)。

這就導(dǎo)致了代步載具的使用者不能很好地獨(dú)立應(yīng)對(duì)復(fù)雜行駛環(huán)境，造成用戶的代步載具使用體驗(yàn)感較差的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N載具控制方法、裝置、電子設(shè)備以及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中老年人或殘障人士的代步載具無法智能識(shí)別行駛場(chǎng)景，并根據(jù)行駛場(chǎng)景自動(dòng)進(jìn)行駕駛輔助的技術(shù)問題。

第一個(gè)方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N載具控制方法，包括：

利用傳感器檢測(cè)載具的行駛環(huán)境，以確定檢測(cè)結(jié)果；

根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果確定目標(biāo)行駛場(chǎng)景以及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)；

根據(jù)所述目標(biāo)控制參數(shù)控制所述載具在所述目標(biāo)行駛場(chǎng)景中安全行駛。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述檢測(cè)結(jié)果包括障礙距離，所述根據(jù)所述檢測(cè)結(jié)果確定目標(biāo)行駛場(chǎng)景以及對(duì)應(yīng)的目標(biāo)控制參數(shù)，包括：

根據(jù)所述障礙距離確定障礙類別；

根據(jù)所述障礙物類別，確定所述目標(biāo)行駛場(chǎng)景；

利用預(yù)設(shè)避障模型，根據(jù)所述障礙距離以及所述目標(biāo)行駛場(chǎng)景，確定避障控制參數(shù)，所述目標(biāo)控制參數(shù)包括所述避障控制參數(shù)。

可選的，所述目標(biāo)行駛場(chǎng)景包括：正常行駛場(chǎng)景、路面不平場(chǎng)景以及狹小空間場(chǎng)景。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述傳感器包括：第一地面?zhèn)鞲衅饕约暗诙孛鎮(zhèn)鞲衅鳎龅谝坏孛鎮(zhèn)鞲衅饕约八龅诙孛鎮(zhèn)鞲衅饔糜跈z測(cè)傳感器到路面的斜線距離，對(duì)應(yīng)的，所述障礙距離包括第一斜線距離以及第二斜線距離，所述第一斜線距離大于所述第二斜線距離，所述根據(jù)所述障礙距離確定障礙類別，包括：

若所述第一斜線距離以及所述第二斜線距離的波動(dòng)幅度小于預(yù)設(shè)波動(dòng)閾值，則確定所述障礙類別為無障礙，對(duì)應(yīng)的所述目標(biāo)行駛場(chǎng)景為正常行駛場(chǎng)景。

可選的，所述根據(jù)所述障礙距離確定障礙類別，包括：

若所述第一斜線距離的第一波動(dòng)幅度大于或等于所述預(yù)設(shè)波動(dòng)閾值，并且所述第二斜線距離的第二波動(dòng)幅度小于所述預(yù)設(shè)波動(dòng)閾值，則確定所述障礙類別為凹坑或凸起，對(duì)應(yīng)的所述路面不平場(chǎng)景為凹坑或凸起路面。

在一種可能的設(shè)計(jì)中，所述根據(jù)所述障礙距離確定障礙類別，包括：

若所述第一斜線距離的平均變化率與所述第二斜線距離的平均變化率的差值小于預(yù)設(shè)變化率差值，則確定所述障礙類別為緩坡，對(duì)應(yīng)的所述路面不平場(chǎng)景為緩坡路面；

若所述第一斜線距離的平均變化率與所述第二斜線距離的平均變化率的差值大于或等于所述預(yù)設(shè)變化率差值，則確定所述障礙類別為坡道不平障礙，對(duì)應(yīng)的所述路面不平場(chǎng)景為坡道不平路面；