[發明專利]載具控制方法、裝置、電子設備以及存儲介質

有效

• 申請號: 202011120604.1
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112237513B
• 公開（公告）日: 2023-02-28
• 發明（設計）人: 李建國;張揚;張青來;劉伯鋒;姜士偉;程晨航;李永強;廖香成
• 申請（專利權）人: 江蘇邦邦智能科技有限公司
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10;B62K5/003
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 虞浩;劉芳

1.一種載具控制方法，其特征在于，包括：

利用傳感器檢測載具的行駛環境，以確定檢測結果；

根據所述檢測結果確定目標行駛場景以及對應的目標控制參數；

根據所述目標控制參數控制所述載具在所述目標行駛場景中安全行駛；

所述檢測結果包括障礙距離，所述根據所述檢測結果確定目標行駛場景以及對應的目標控制參數，包括：

根據所述障礙距離確定障礙類別；

根據所述障礙類別，確定所述目標行駛場景；

利用預設避障模型，根據所述障礙距離以及所述目標行駛場景，確定避障控制參數，所述目標控制參數包括所述避障控制參數；

所述目標行駛場景包括：路面不平場景；

所述傳感器包括：第一地面傳感器以及第二地面傳感器，所述第一地面傳感器以及所述第二地面傳感器用于檢測傳感器到路面的斜線距離，對應的，所述障礙距離包括第一斜線距離以及第二斜線距離，所述第一斜線距離大于所述第二斜線距離；

所述根據所述障礙距離確定障礙類別，包括：

若所述第一斜線距離的第一波動幅度大于或等于預設波動閾值，并且所述第二斜線距離的第二波動幅度小于所述預設波動閾值，則確定所述障礙類別為凹坑或凸起，對應的所述路面不平場景為凹坑或凸起路面。

2.根據權利要求1所述的載具控制方法，其特征在于，所述目標行駛場景還包括：正常行駛場景以及狹小空間場景。

3.根據權利要求2所述的載具控制方法，其特征在于，所述根據所述障礙距離確定障礙類別，包括：

若所述第一斜線距離以及所述第二斜線距離的波動幅度小于預設波動閾值，則確定所述障礙類別為無障礙，對應的所述目標行駛場景為正常行駛場景。

4.根據權利要求1或2所述的載具控制方法，其特征在于，所述根據所述障礙距離確定障礙類別，包括：

若所述第一斜線距離的平均變化率與所述第二斜線距離的平均變化率的差值小于預設變化率差值，則確定所述障礙類別為緩坡，對應的所述路面不平場景為緩坡路面；

若所述第一斜線距離的平均變化率與所述第二斜線距離的平均變化率的差值大于或等于所述預設變化率差值，則確定所述障礙類別為坡道不平障礙，對應的所述路面不平場景為坡道不平路面。

5.根據權利要求1所述的載具控制方法，其特征在于，所述傳感器包括陀螺儀，所述檢測結果包括坡度，所述根據所述障礙距離確定障礙類別，包括：

若所述第一斜線距離的平均變化率與所述第二斜線距離的平均變化率的差值小于預設變化率差值，且所述坡度小于預設坡度閾值，則確定所述障礙類型為下坡緩坡，對應的所述路面不平場景為下坡緩坡路面；

若所述第一斜線距離的平均變化率與所述第二斜線距離的平均變化率的差值大于或等于預設變化率差值，且所述坡度小于預設坡度閾值，則確定所述障礙類型為下坡不平障礙，對應的所述路面不平場景為下坡不平路面。

6.根據權利要求1-3、5中任意一項所述的載具控制方法，其特征在于，所述檢測結果包括載具速度，所述利用預設避障模型，根據所述障礙距離以及所述目標行駛場景，確定避障控制參數，包括：

利用預設避障模型，根據所述目標行駛場景以及所述障礙距離，確定預設安全速度；

根據所述預設安全速度確定制動控制指令，以使所述載具速度下降到所述預設安全速度以下，所述避障控制參數包括所述制動控制指令。

7.根據權利要求1所述的載具控制方法，其特征在于，當所述第一斜線距離大于第一預設閾值，且所述第二斜線距離小于第二預設閾值時，所述障礙物為凹坑。