[發明專利]拖地機器人及其控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011120578.2
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN114376457A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 譚歡;劉濟晗;李少海;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

本申請適用于機動掃地技術領域，尤其涉及一種拖地機器人及其控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質。該方法通過控制拖地機器人向第一前進方向移動，并每隔第一距離按照第一預設路徑向外做延伸移動，在達到既定位置后沿該第一預設路徑返回，拖地路徑較為整潔，不會因為拖地路徑雜亂導致出現遺漏的情況，能夠較好的覆蓋待清潔區域，提高了拖地覆蓋率。

技術領域

本申請屬于機動掃地技術領域，尤其涉及一種拖地機器人及其控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

現有的拖地機器人在拖地時普遍采用遞進式軌跡，軌跡路線是以類似Y字型的前后往復移動為單元，這種軌跡是模仿人工拖地的場景，拖地機器人按照這種軌跡運行后的拖地路徑比較混亂，并且拖地路徑覆蓋待清掃區域的覆蓋率較低。

發明內容

本申請提供了一種拖地機器人及其控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質，可以解決現有拖地機器人的拖地路徑覆蓋率較低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種拖地機器人的控制方法，所述控制方法包括：

獲取拖地機器人在第一位置時的第一前進方向和第一距離；

控制所述拖地機器人從所述第一位置沿所述第一前進方向移動所述第一距離至第二位置；

控制所述拖地機器人按照第一預設路徑從所述第二位置向第一預設方向移動至第三位置，所述第一預設方向為右前方或左前方；

控制所述拖地機器人按照所述第一預設路徑從所述第三位置返回所述第二位置；

重復以上步驟直到所述拖地機器人沿所述第一前進方向移動遇到障礙物。

第二方面，本申請實施例提供了一種拖地機器人的控制裝置，所述控制裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取拖地機器人在第一位置時的第一前進方向和第一距離；

第一控制模塊，用于控制所述拖地機器人從所述第一位置沿所述第一前進方向移動所述第一距離至第二位置；

第二控制模塊，用于控制所述拖地機器人按照第一預設路徑從所述第二位置向第一預設方向移動至第三位置，所述第一預設方向為右前方或左前方；

第一返回控制模塊，用于控制所述拖地機器人按照所述第一預設路徑從所述第三位置返回所述第二位置；

第一重復控制模塊，用于重復以上步驟直到所述拖地機器人沿所述第一前進方向移動遇到障礙物。

第三方面，本申請實施例提供了一種拖地機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上述第一方面所述的拖地機器人的控制方法。

第四方面，本申請實施例提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上述第一方面所述的拖地機器人的控制方法。

第五方面，本申請實施例提供了一種計算機程序產品，當計算機程序產品在拖地機器人上運行時，使得所述拖地機器人執行如上述第一方面所述的拖地機器人的控制方法。

本申請實施例與現有技術相比存在的有益效果是：本申請通過控制拖地機器人向第一前進方向移動，并每隔第一距離按照第一預設路徑向外做延伸移動，在達到既定位置后沿該第一預設路徑返回，拖地路徑較為整潔，不會因為拖地路徑雜亂導致出現遺漏的情況，能夠較好的覆蓋待清潔區域，提高了拖地覆蓋率。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動性的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。