[發明專利]拖地機器人及其控制方法、裝置及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202011120578.2
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN114376457A
• 公開（公告）日: 2022-04-22
• 發明（設計）人: 譚歡;劉濟晗;李少海;郭蓋華
• 申請（專利權）人: 深圳樂動機器人有限公司
• 主分類號: A47L11/28
• 分類號: A47L11/28;A47L11/40
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 李金偉

1.一種拖地機器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

獲取拖地機器人在第一位置時的第一前進方向和第一距離；

控制所述拖地機器人從所述第一位置沿所述第一前進方向移動所述第一距離至第二位置；

控制所述拖地機器人按照第一預設路徑從所述第二位置向第一預設方向移動至第三位置，所述第一預設方向為右前方或左前方；

控制所述拖地機器人按照所述第一預設路徑從所述第三位置返回所述第二位置；

重復以上步驟直到所述拖地機器人沿所述第一前進方向移動遇到障礙物。

2.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拖地機器人沿所述第一前進方向移動遇到障礙物后，還包括：

若所述障礙物為第一障礙物或第二障礙物，則視為所述拖地機器人移動至所述第一前進方向所在當前行末或列末。

3.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述拖地機器人沿所述第一前進方向移動遇到障礙物后，還包括：

若所述障礙物為第二障礙物，所述拖地機器人對所述第二障礙物進行沿邊清潔，當沿邊清潔的路徑出現閉合時，則視為所述拖地機器人移動至所述第一前進方向所在當前行末或列末。

4.如權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述拖地機器人沿所述第一前進方向移動遇到障礙物之后，還包括：

若所述障礙物為第二障礙物，所述拖地機器人對所述障礙物進行部分沿邊清潔，當沿邊清潔至所述第一前進方向所在當前行或列時，所述拖地機器人沿所述第一前進方向繼續移動，直至所述當前行末或列末。

5.如權利要求2至4任一項所述的控制方法，其特征在于，在所述拖地機器人沿所述第一前進方向移動至當前行末或列末之后，還包括：

控制所述拖地機器人按照第二預設路徑從當前行或列進入下一行或列，所述拖地機器人在下一行或列的前進方向為第二前進方向，所述第二前進方向與當前行或列的前進方向相反；

控制所述拖地機器人按照第三預設路徑從所述下一行或列的第四位置向第二預設方向移動至第五位置，其中，若所述第一預設方向為右前方，則所述第二預設方向為左前方，若所述第一預設方向為左前方，則所述第二預設方向為右前方；

控制所述拖地機器人按照所述第三預設路徑從所述第五位置返回所述第四位置；

控制所述拖地機器人從所述第四位置沿所述第二前進方向移動所述第一距離至第六位置；

重復以上步驟直到所述拖地機器人沿所述第二前進方向移動遇到障礙物。

6.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一預設路徑包括弧線形、折線形和/或直線形。

7.如權利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法還包括：

檢測所述拖地機器人在前進過程中是否遇到動態障礙物；

若所述拖地機器人在前進過程中遇到動態障礙物，待動態障礙物離開之后再繼續前進。

8.一種拖地機器人的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

第一獲取模塊，用于獲取拖地機器人在第一位置時的第一前進方向和第一距離；

第一控制模塊，用于控制所述拖地機器人從所述第一位置沿所述第一前進方向移動所述第一距離至第二位置；

第二控制模塊，用于控制所述拖地機器人按照第一預設路徑從所述第二位置向第一預設方向移動至第三位置，所述第一預設方向為右前方或左前方；

第一返回控制模塊，用于控制所述拖地機器人按照所述第一預設路徑從所述第三位置返回所述第二位置；

第一重復控制模塊，用于重復以上步驟直到所述拖地機器人沿所述第一前進方向移動遇到障礙物。

9.一種拖地機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至7任一項所述的控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的控制方法。