[發(fā)明專利]一種砌墻機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011120024.2
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112412073B
• 公開（公告）日: 2022-08-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 朱金花
• 申請（專利權(quán)）人: 山東鼎安升機器人有限公司
• 主分類號: E04G21/22
• 分類號: E04G21/22
• 代理公司: 重慶晟軒知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 50238
• 代理人: 孔玲瓏

1.一種砌墻機器人，包括機械臂系統(tǒng)(1)、底座系統(tǒng)(2)，其特征在于：底座系統(tǒng)(2)是機械臂系統(tǒng)(1)的安裝平臺；

所述的機械臂系統(tǒng)(1)包括：機械臂電機(101)、電機輪(102)、電機輪對輪(103)、履帶電機(104)、履帶固定(105)、橫履帶(106)、豎履帶(107)、底盤(108)、底座(109)、彈簧大臂(110)、彈簧滑動(111)、彈簧電缸(112)、彈簧小臂(113)、彈簧小臂滑動(114)、水泥突破口(115)、水泥兜(116)、雙大臂(117)、雙大臂滑動(118)、雙大臂電缸(119)、單小臂滑動(120)、單小臂(121)、單大臂(122)、單大臂固定(123)、單大臂電缸(124)、雙小臂滑動(125)、雙小臂(126)、小電缸底座(127)、小電缸(128)、爪臂(129)、爪尖(130)、爪臂底座(131)，所述的機械臂電機(101)固定安裝在底座底盤(201)側(cè)面，電機輪(102)固定安裝在機械臂電機(101)的電機軸上，電機輪對輪(103)與電機輪(102)產(chǎn)生嚙合關(guān)系，履帶電機(104)固定安裝底盤(108)側(cè)面，履帶固定(105)固定安裝在底盤(108)側(cè)面，橫履帶(106)纏繞在履帶固定(105)與履帶電機(104)的電機軸上，豎履帶(107)纏繞在履帶固定(105)與彈簧大臂(110)上，底盤(108)固定安裝在電機輪對輪(103)上，底座(109)固定安裝在底盤(108)上，彈簧大臂(110)轉(zhuǎn)動安裝在底座(109)上，彈簧滑動(111)滑動安裝在彈簧大臂(110)上，彈簧電缸(112)前端轉(zhuǎn)動安裝在彈簧滑動(111)上，彈簧電缸(112)后端轉(zhuǎn)動安裝在彈簧小臂滑動(114)上，彈簧小臂滑動(114)固定安裝在彈簧小臂(113)上，彈簧小臂(113)前端轉(zhuǎn)動安裝在彈簧大臂(110)上，彈簧小臂(113)后端固定安裝在水泥突破口(115)上，水泥兜(116)固定安裝在水泥突破口(115)上，雙大臂(117)轉(zhuǎn)動安裝在底座(109)上，豎履帶(107)纏繞在履帶固定(105)與雙大臂(117)上，雙大臂滑動(118)滑動安裝在雙大臂(117)上，雙大臂電缸(119)前端轉(zhuǎn)動安裝在雙大臂滑動(118)上，雙大臂電缸(119)后端轉(zhuǎn)動安裝在單小臂滑動(120)上，單小臂滑動(120)固定安裝在單小臂(121)上，單小臂(121)前端轉(zhuǎn)動安裝在雙大臂(117)上，單小臂(121)后端固定安裝小電缸底座(127)上，單大臂(122)轉(zhuǎn)動安裝在底座(109)上，豎履帶(107)纏繞在履帶固定(105)與單大臂(122)上，單大臂固定(123)固定安裝在單大臂(122)上，單大臂電缸(124)前端轉(zhuǎn)動安裝在單大臂固定(123)上，單大臂電缸(124)后端轉(zhuǎn)動安裝在雙小臂滑動(125)上，雙小臂滑動(125)滑動安裝在雙小臂(126)上，雙小臂(126)前端轉(zhuǎn)動安裝在單大臂(122)上，雙小臂(126)后端固定安裝在小電缸底座(127)上，小電缸(128)固定安裝在小電缸底座(127)與爪臂(129)上，爪尖(130)固定安裝在爪臂(129)上，爪臂(129)轉(zhuǎn)動安裝在爪臂底座(131)上；

所述的底座系統(tǒng)(2)包括：底座底盤(201)、底座支撐(202)、水泥管(203)、水泥槽(204)、底座大履帶(205)、履帶背板(206)、輪子連接(207)、輪子(208)、輪子連桿(209)、輪子電機(210)、電機墊板(211)、主動齒輪(212)、從動前輪(213)、從動輪連接桿(214)、從動后輪(215)、從動輪連接柱(216)、大齒輪連接桿(217)、從動齒輪履帶(218)、外輪(219)、外輪電機(220)、小齒輪柱(221)、齒輪柱齒輪(222)、齒輪柱從動齒輪(223)、齒輪柱連接桿(224)、齒輪柱支撐(225)、齒輪柱另主輪(226)、齒輪柱另副輪(227)、小錐齒輪桿(228)、錐齒輪桿支撐(229)、從動輪(230)、水泥桿(231)、水泥小攪拌(232)、水泥桿支撐(233)、水泥桿主錐齒輪(234)、水泥桿從錐齒輪(235)、水泥桿電機(236)、攪拌主齒輪(237)、攪拌從齒輪(238)、攪拌主履帶(239)、攪拌副履帶(240)、攪拌桿(241)、連接攪拌主齒輪(242)、連接攪拌副齒輪(243)、扇葉(244)，底座支撐(202)固定安裝在底座底盤(201)與水泥槽(204)上，水泥管(203)固定安裝在底座底盤(201)上，所述的彈簧大臂(110)與彈簧小臂(113)內(nèi)設(shè)置有水泥管(203)，底座大履帶(205)纏繞在主動齒輪(212)與從動輪(230)上，履帶背板(206)固定安裝在底座底盤(201)側(cè)面，輪子連接(207)固定安裝在水泥槽(204)底面，輪子連桿(209)轉(zhuǎn)動安裝在輪子連接(207)內(nèi)，輪子(208)固定安裝在輪子連桿(209)尾部，輪子連桿(209)頭部固定安裝在輪子電機(210)電機軸上，輪子電機(210)固定安裝在水泥槽(204)底部，電機墊板(211)固定安裝在水泥槽(204)側(cè)面，主動齒輪(212)轉(zhuǎn)動安裝在履帶背板(206)上，從動前輪(213)與主動齒輪(212)產(chǎn)生嚙合關(guān)系，從動后輪(215)與主動齒輪(212)產(chǎn)生嚙合關(guān)系，從動輪連接桿(214)固定安裝在從動前輪(213)與從動后輪(215)內(nèi)，從動前輪(213)轉(zhuǎn)動安裝在從動輪連接柱(216)上，從動后輪(215)轉(zhuǎn)動安裝在從動輪連接柱(216)上，大齒輪連接桿(217)轉(zhuǎn)動安裝在主動齒輪(212)與從動輪(230)內(nèi)，從動齒輪履帶(218)纏繞在從動輪連接柱(216)與小齒輪柱(221)上，齒輪柱齒輪(222)轉(zhuǎn)動安裝在小齒輪柱(221)上，齒輪柱齒輪(222)與齒輪柱從動齒輪(223)產(chǎn)生嚙合關(guān)系，齒輪柱從動齒輪(223)固定安裝在齒輪柱連接桿(224)頭部，齒輪柱連接桿(224)轉(zhuǎn)動安裝在齒輪柱支撐(225)內(nèi)，齒輪柱支撐(225)固定安裝在履帶背板(206)上，齒輪柱另主輪(226)固定安裝在齒輪柱連接桿(224)尾部，齒輪柱另主輪(226)與齒輪柱另副輪(227)產(chǎn)生嚙合關(guān)系，外輪(219)固定安裝在外輪電機(220)電機軸上，外輪(219)摩擦安裝在底座大履帶(205)上，外輪電機(220)固定安裝在電機墊板(211)上，齒輪柱另副輪(227)固定安裝在小錐齒輪桿(228)頭部，小錐齒輪桿(228)轉(zhuǎn)動安裝在錐齒輪桿支撐(229)內(nèi)，錐齒輪桿支撐(229)固定安裝在水泥槽(204)底部，連接攪拌主齒輪(242)固定安裝在小錐齒輪桿(228)尾部，連接攪拌主齒輪(242)與連接攪拌副齒輪(243)產(chǎn)生嚙合關(guān)系，連接攪拌副齒輪(243)轉(zhuǎn)動安裝在底座底盤(201)底部，攪拌主齒輪(237)轉(zhuǎn)動安裝在底座底盤(201)底部，攪拌從齒輪(238)轉(zhuǎn)動安裝在底座底盤(201)底部，攪拌桿(241)固定安裝在攪拌主齒輪(237)上，攪拌主履帶(239)纏繞在攪拌桿(241)與連接攪拌副齒輪(243)上，攪拌副履帶(240)纏繞在連接攪拌副齒輪(243)與攪拌從齒輪(238)上，扇葉(244)側(cè)面固定安裝在攪拌桿(241)上，水泥桿(231)轉(zhuǎn)動安裝在水泥桿支撐(233)內(nèi)，水泥桿支撐(233)固定安裝在水泥槽(204)上，水泥小攪拌(232)固定安裝在水泥桿(231)上，所述的水泥桿(231)上安裝有大量的水泥小攪拌(232)，水泥桿主錐齒輪(234)固定安裝在水泥桿(231)上，水泥桿主錐齒輪(234)與水泥桿從錐齒輪(235)產(chǎn)生嚙合關(guān)系，水泥桿(231)固定安裝在水泥桿電機(236)電機軸上，水泥桿電機(236)固定安裝在水泥槽(204)內(nèi)。