[發(fā)明專利]車道保持輔助方法、裝置、設(shè)備和可讀存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011119747.0
• 申請(qǐng)日: 2020-10-21
• 公開（公告）號(hào): CN112477859B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡耘浩;趙帥;黃云亮;寶鶴鵬;翟洋;杜志彬;張瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)汽車技術(shù)研究中心有限公司;中汽數(shù)據(jù)（天津）有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/12
• 分類號(hào): B60W30/12
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種車道保持輔助方法，其特征在于，適用于車道保持輔助系統(tǒng)，包括：

獲取車輛內(nèi)駕駛員的生理狀態(tài)信息，所述車輛開啟所述車道保持輔助系統(tǒng)，控制所述車輛在車道中央行駛；

如果所述駕駛員的生理狀態(tài)信息異常，響應(yīng)于所述車輛周圍的駕駛場(chǎng)景為目標(biāo)場(chǎng)景，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量；所述目標(biāo)場(chǎng)景為車道中央行駛時(shí)的駕駛員低安全感場(chǎng)景；所述車道保持輔助系統(tǒng)具有車道中央保持功能、行駛速度調(diào)節(jié)功能和車道中央偏移量調(diào)節(jié)功能，用于控制所述車輛在車道中央行駛，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和車道中央偏移量；所述駕駛員低安全感場(chǎng)景為在并排行駛的過程中，由于駕駛員視線角度原因，會(huì)在側(cè)邊的距離判斷上有著低于實(shí)際值的誤判，而降低駕駛員安全感的場(chǎng)景；

所述車道中央偏移量通過以下方式得到：對(duì)駕駛員自駕時(shí)在目標(biāo)場(chǎng)景下的車道中央偏移量進(jìn)行自學(xué)習(xí)，并遷移到車道保持輔助的場(chǎng)景中，優(yōu)先調(diào)節(jié)為自學(xué)習(xí)到的車道中央偏移量；同時(shí)，在車道偏移過程中實(shí)時(shí)獲取駕駛員的生理狀態(tài)信息，根據(jù)生理狀態(tài)信息的變化趨勢(shì)對(duì)車道中央偏移量進(jìn)行補(bǔ)償；

響應(yīng)于所述車輛遠(yuǎn)離所述目標(biāo)場(chǎng)景，控制所述車輛在車道中央行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述駕駛員的生理狀態(tài)信息包括：心跳信息、眼動(dòng)信息和血壓信息中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述如果所述駕駛員的生理狀態(tài)信息異常，響應(yīng)于所述車輛周圍的駕駛場(chǎng)景為目標(biāo)場(chǎng)景，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量，包括：

如果所述駕駛員的生理狀態(tài)信息異常，識(shí)別所述車輛周圍的駕駛場(chǎng)景；

如果所述駕駛場(chǎng)景為低安全感場(chǎng)景庫中的目標(biāo)場(chǎng)景，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量；

其中，所述低安全感場(chǎng)景庫存儲(chǔ)有駕駛員的低安全感場(chǎng)景。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述如果所述駕駛員的生理狀態(tài)信息異常，響應(yīng)于所述車輛周圍的駕駛場(chǎng)景為目標(biāo)場(chǎng)景，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量，包括：

如果所述駕駛員的生理狀態(tài)信息異常，根據(jù)所述駕駛員的生理狀態(tài)信息，確定所述駕駛員的注意力；

如果所述駕駛員的注意力偏離行駛車道，響應(yīng)于所述車輛周圍的駕駛場(chǎng)景為目標(biāo)場(chǎng)景，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述如果所述駕駛員的生理狀態(tài)信息異常，響應(yīng)于所述車輛周圍的駕駛場(chǎng)景為目標(biāo)場(chǎng)景，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量，包括：

如果所述駕駛員的生理狀態(tài)信息異常，響應(yīng)于所述車輛至少一側(cè)存在并行行駛車輛，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量；或者，

如果所述駕駛員的生理狀態(tài)信息異常，響應(yīng)于所述車輛一側(cè)為道路邊緣，另一側(cè)存在并行行駛車輛，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述響應(yīng)于所述車輛至少一側(cè)存在并行行駛車輛，調(diào)節(jié)所述車輛的行駛速度和/或車道中央偏移量，包括以下任一種操作：

響應(yīng)于所述車輛一側(cè)存在并行行駛車輛且與所述并行行駛車輛的距離小于設(shè)定閾值，向遠(yuǎn)離所述并行行駛車輛的方向調(diào)節(jié)車道中央偏移量；

響應(yīng)于所述車輛行駛車道前方無車且兩側(cè)存在并行行駛車輛，增大或減小所述車輛的行駛速度；

響應(yīng)于所述車輛行駛車道前方無車且兩側(cè)存在不同尺寸并行行駛車輛，增大或減小所述車輛的行駛速度，同時(shí)向較小尺寸車輛側(cè)調(diào)節(jié)車道中央偏移量；

響應(yīng)于所述車輛行駛車道前方有車且兩側(cè)存在并行行駛車輛，減小所述車輛的行駛速度；

響應(yīng)于所述車輛行駛車道前方有車且兩側(cè)存在并行行駛車輛，增大所述車輛的行駛速度；

響應(yīng)于所述車輛行駛車道前方有車且兩側(cè)存在不同尺寸并行行駛車輛，向較小尺寸車輛側(cè)調(diào)節(jié)車道中央偏移量。