[發(fā)明專利]外管道清掃機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011119672.6
• 申請(qǐng)日: 2020-10-19
• 公開（公告）號(hào): CN112170392A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 楊林超;張新鋒;李春光;孫覓;楊遨遠(yuǎn);陳建中;王廣勝;張世鑫;田源;劉康;王晨輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 河南中煙工業(yè)有限責(zé)任公司
• 主分類號(hào): B08B9/023
• 分類號(hào): B08B9/023;B08B7/02;B08B15/04
• 代理公司: 北京維澳專利代理有限公司 11252
• 代理人: 常小溪;王立民

1.一種外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，包括：

卡套在待清掃的管道外壁、并且可行走的外管道清掃機(jī)器人本體和設(shè)置在所述外管道清掃機(jī)器人本體上的清掃組件、吸塵組件和控制器，其中：

所述清掃組件用于對(duì)所述待清掃的管道外壁進(jìn)行清掃；

所述吸塵組件與所述清掃組件連接，用于吸除所述清掃組件在清掃過程中所產(chǎn)生的灰塵；

所述控制器與所述外管道清掃機(jī)器人本體、所述清掃組件和所述吸塵組件連接，用于控制所述外管道清掃機(jī)器人本體、所述清掃組件和所述吸塵組件進(jìn)行工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述外管道清掃機(jī)器人本體包括中間連接件本體、可拆卸地設(shè)置在所述中間連接件本體兩側(cè)的側(cè)連接件本體，其中，所述中間連接件本體和所述側(cè)連接件本體的截面為弧形，所述中間連接件本體和兩個(gè)所述側(cè)連接件本體圍設(shè)成非封閉的曲面體，可卡套在待清掃的管道外壁，所述控制器設(shè)置在所述中間連接件本體上，所述清掃組件和所述吸塵組件設(shè)置在所述側(cè)連接件本體上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述外管道清掃機(jī)器人本體還包括設(shè)置在所述側(cè)連接件本體的外邊緣的行走輪組件，所述行走輪組件可與待清掃的管道外壁接觸，所述行走輪組件包括8組行走輪，在所述非封閉的曲面體的上底面和下底面的徑向方向上均勻地設(shè)置有4組所述行走輪，每組所述行走輪包括兩個(gè)彼此接觸的行走輪，所述行走輪包括全向輪。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述外管道清掃機(jī)器人還包括與所述行走輪組件連接的行走輪抱夾組件和設(shè)置在所述中間件本體上并與兩個(gè)所述側(cè)連接件本體連接的側(cè)連接體抱夾組件，其中：

所述行走輪抱夾組件用于驅(qū)動(dòng)所述行走輪組件對(duì)所述待清掃管道的外壁進(jìn)行抱夾；

所述側(cè)連接體抱夾組件用于驅(qū)動(dòng)兩個(gè)所述側(cè)連接件本體對(duì)所述待清掃管道的外壁進(jìn)行抱夾。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述外管道清掃機(jī)器人還包括設(shè)置在所述中間連接件本體上的攝像頭，與所述控制器連接，用于對(duì)所述外管道清掃機(jī)器人的前方視野進(jìn)行拍攝，并將所拍攝的照片發(fā)送到所述控制器。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述外管道清掃機(jī)器人還包括避障組件，與所述攝像頭和所述控制器連接，用于通過雷達(dá)和激光測(cè)距傳感器，對(duì)前方障礙物進(jìn)行自動(dòng)避障。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述清掃組件包括在外管道清掃機(jī)器人本體上交錯(cuò)布置的8組清掃單元，每組所述清掃單元包括依次設(shè)置的清掃電機(jī)和清潔毛刷，所述清潔毛刷設(shè)置在所述外管道清掃機(jī)器人本體內(nèi)壁，可與待清掃的管道外壁接觸。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述清掃電機(jī)和所述清潔毛刷通過卡扣結(jié)構(gòu)連接，所述清掃電機(jī)用于驅(qū)動(dòng)所述清潔毛刷進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述清掃組件還包括超聲波清掃單元，所述超聲波清掃單元包括超聲波發(fā)生器和超聲波換能器，所述超聲波換能器與所述清潔毛刷連接，用于將所述超聲波發(fā)生器發(fā)出的超聲波的聲能轉(zhuǎn)換為機(jī)械振動(dòng)的動(dòng)能。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的外管道清掃機(jī)器人，其特征在于，所述外管道清掃機(jī)器人還包括設(shè)置在所述中間連接件本體上的供電組件，用于為所述外管道清掃機(jī)器人提供電源。