[發明專利]一種切割機器人

在審

• 申請號: 202011118531.2
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112276212A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 張濤;文俊健;曾可欣;朱成;鄭欽佳;董勇;劉榮崗;陳偉彬;艾榮軍;王義程;李兵;亢曉勇
• 申請（專利權）人: 中交四航局江門航通船業有限公司;中交四航局第二工程有限公司;中交第四航務工程局有限公司
• 主分類號: B23D21/14
• 分類號: B23D21/14;B23D33/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

1.一種切割機器人，其特征在于，包括

機架，設有沿上下方向設置的筒體；

支撐機構，包括導套、第一驅動部件和多個沿周向間隔分布于所述導套上的連桿組件，所述導套套設在所述筒體的外部，所述連桿組件包括呈剪刀狀相鉸接的第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的一端鉸接于所述筒體，所述第二連桿的一端鉸接于所述導套，所述第一驅動部件沿上下方向連接在所述筒體和導套上；切割機構，安裝于所述機架，所述切割機構包括旋轉驅動組件、轉移驅動組件和切割組件，所述轉移驅動組件用于驅動所述切割組件在第一位置和第二位置之間進行切換，以切入或脫離管壁，所述旋轉驅動組件用于驅動所述轉移驅動組件轉動，以帶動切割組件沿周向切割管壁。

2.根據權利要求1所述的切割機器人，其特征在于：切割機構還包括安裝架，所述旋轉驅動組件包括外齒輪、內齒輪和第二驅動部件，所述內齒輪安裝于所述筒體的底部，所述外齒輪與所述內齒輪嚙合，所述第二驅動部件用于驅動所述外齒輪轉動，所述內齒輪上設有第一導向部件，所述第二驅動部件和轉移驅動組件均安裝于所述安裝架，所述安裝架連接第二導向部件，所述第二導向部件與所述第一導向部件配合。

3.根據權利要求2所述的切割機器人，其特征在于：所述內齒輪的頂部和底部均設有所述第一導向部件，所述第一導向部件包括錐形導軌，所述第二導向部件包括導輪，所述導輪具有與所述錐形導軌相配合的凹槽。

4.根據權利要求2所述的切割機器人，其特征在于：所述轉移驅動組件包括第三驅動部件，所述第三驅動部件的輸出端與所述切割組件連接，所述第三驅動部件用于驅動所述切割組件沿橫向運動，以切入或脫離管壁。

5.根據權利要求4所述的切割機器人，其特征在于：所述安裝架沿橫向設有第三導向部件，所述切割組件上設有第四導向部件，所述第四導向部件與所述第三導向部件配合。

6.根據權利要求1所述的切割機器人，其特征在于：所述第一連桿和第二連桿的末端均設有防滑部件，所述防滑部件具有防滑結構。

7.根據權利要求1所述的切割機器人，其特征在于：所述支撐機構包括至少三個所述第一驅動部件和至少三組所述連桿組件，所述第一驅動部件和連桿組件沿周向依次設置于所述導套。

8.根據權利要求1所述的切割機器人，其特征在于：所述切割組件包括第四驅動部件和鋸片，所述第四驅動部件用于驅動所述鋸片轉動。

9.根據權利要求1所述的切割機器人，其特征在于：所述切割組件還包括火焰切割機、等離子切割機或激光切割機。

10.根據權利要求1所述的切割機器人，其特征在于：還包括起重設備和導索，所述導索用于連接所述起重設備和機架，所述起重設備用于收卷所述導索。