[發明專利]一種切割機器人

在審

• 申請號: 202011118531.2
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112276212A
• 公開（公告）日: 2021-01-29
• 發明（設計）人: 張濤;文俊健;曾可欣;朱成;鄭欽佳;董勇;劉榮崗;陳偉彬;艾榮軍;王義程;李兵;亢曉勇
• 申請（專利權）人: 中交四航局江門航通船業有限公司;中交四航局第二工程有限公司;中交第四航務工程局有限公司
• 主分類號: B23D21/14
• 分類號: B23D21/14;B23D33/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 譚英強

本發明公開了一種切割機器人，包括機架、支撐機構和切割機構。機架設有筒體；支撐機構包括導套、第一驅動部件和多個沿周向間隔分布于導套上的連桿組件，導套套設在筒體的外部；切割機構安裝于機架，切割機構包括旋轉驅動組件、轉移驅動組件和切割組件，轉移驅動組件用于驅動切割組件在第一位置和第二位置之間進行切換，以切入或脫離管壁，旋轉驅動組件用于驅動轉移驅動組件轉動，以帶動切割組件沿周向切割管壁。將切割機器人下放至管樁中，第一驅動部件驅動導套相對于筒體運動，使得連桿組件向外伸展并支撐于內管壁上，切割組件切入管壁后沿周向切割管壁，實現在深水環境下的有限空間中的切割作業，施工安全且高效。

技術領域

本發明用于切割設備技術領域，特別是涉及一種切割機器人。

背景技術

在深基坑、隧道施工中，當遇到地質條件較差和地下水比較豐富的地質結構時，常使用鋼管樁圍堰止水支護。在進行工程實體建造時，起臨時止水與支護作用的鋼管樁常需要割樁。由于管樁植入到巖土層中，從外部無法進行切割，只能讓潛水員潛入狹窄的管樁內進行切割作業。此外，海上大型風電項目中風機的樁基承臺也常采用鋼管樁，當用打樁錘夯打鋼管樁植入海底巖土時，樁頂鋼材會出現卷邊，需要潛水員下潛進行切割，水深一般超過40米。切割本身就是一項較為危險的工作，尤其是潛水員在深水環境下的有限空間內作業時，其危險性極高，急需研究一種切割裝備代替人工作業。

發明內容

本發明的目的在于至少解決現有技術中存在的技術問題之一，提供一種切割機器人，其能夠代替潛水員進行水下切割的工作，能夠在深水環境下的有限空間內作業，施工安全且高效。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

第一方面，一種切割機器人，包括

機架，設有沿上下方向設置的筒體；

支撐機構，包括導套、第一驅動部件和多個沿周向間隔分布于所述導套上的連桿組件，所述導套套設在所述筒體的外部，所述連桿組件包括呈剪刀狀相鉸接的第一連桿和第二連桿，所述第一連桿的一端鉸接于所述筒體，所述第二連桿的一端鉸接于所述導套，所述第一驅動部件沿上下方向連接在所述筒體和導套上；

切割機構，安裝于所述機架，所述切割機構包括旋轉驅動組件、轉移驅動組件和切割組件，所述轉移驅動組件用于驅動所述切割組件在第一位置和第二位置之間進行切換，以切入或脫離管壁，所述旋轉驅動組件用于驅動所述轉移驅動組件轉動，以帶動切割組件沿周向切割管壁。

結合第一方面，在第一方面的某些實現方式中，切割機構還包括安裝架，所述旋轉驅動組件包括外齒輪、內齒輪和第二驅動部件，所述內齒輪安裝于所述筒體的底部，所述外齒輪與所述內齒輪嚙合，所述第二驅動部件用于驅動所述外齒輪轉動，所述內齒輪上設有第一導向部件，所述第二驅動部件和轉移驅動組件均安裝于所述安裝架，所述安裝架連接第二導向部件，所述第二導向部件與所述第一導向部件配合。

結合第一方面和上述實現方式，在第一方面的某些實現方式中,所述內齒輪的頂部和底部均設有所述第一導向部件，所述第一導向部件包括錐形導軌，所述第二導向部件包括導輪，所述導輪具有與所述錐形導軌相配合的凹槽。

結合第一方面和上述實現方式，在第一方面的某些實現方式中，所述轉移驅動組件包括第三驅動部件，所述第三驅動部件的輸出端與所述切割組件連接，所述第三驅動部件用于驅動所述切割組件沿橫向運動，以切入或脫離管壁。

結合第一方面和上述實現方式，在第一方面的某些實現方式中，所述安裝架沿橫向設有第三導向部件，所述切割組件上設有第四導向部件，所述第四導向部件與所述第三導向部件配合。

結合第一方面和上述實現方式，在第一方面的某些實現方式中，所述第一連桿和第二連桿的末端均設有防滑部件，所述防滑部件具有防滑結構。