[發(fā)明專(zhuān)利]一種包裹擺輪分揀模塊的伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)及控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011118376.4
• 申請(qǐng)日: 2020-10-19
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112317332B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高明建;關(guān)健寧;杜萍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中科微至智能制造科技江蘇股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B07C3/02
• 分類(lèi)號(hào): B07C3/02;B65G47/34
• 代理公司: 無(wú)錫市觀知成專(zhuān)利商標(biāo)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 32591
• 代理人: 任月娜

1.一種包裹擺輪分揀模塊的伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：包括

上位機(jī)（15），將采集到的包裹參數(shù)及分揀口的信息發(fā)送給驅(qū)動(dòng)器；

驅(qū)動(dòng)器包括主驅(qū)動(dòng)器（16）和從驅(qū)動(dòng)器（17），所述主驅(qū)動(dòng)器（16）和從驅(qū)動(dòng)器（17）采用串聯(lián)，

主驅(qū)動(dòng)器（16）接收到上位機(jī)（15）的分揀指令后將數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成執(zhí)行目標(biāo)脈沖數(shù)并驅(qū)動(dòng)第一伺服電機(jī)（13）轉(zhuǎn)動(dòng)，并將分揀任務(wù)傳遞給從驅(qū)動(dòng)器（17），從驅(qū)動(dòng)器（17）接收主驅(qū)動(dòng)器（16）的分揀任務(wù)后驅(qū)動(dòng)第二伺服電機(jī)（14）轉(zhuǎn)動(dòng)使擺輪轉(zhuǎn)動(dòng)，第一伺服電機(jī)及第二伺服電機(jī)分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的擺輪轉(zhuǎn)動(dòng)，使包裹沿弧線平緩下料；

歸零傳感器（18），分別對(duì)應(yīng)主驅(qū)動(dòng)器（16）和從驅(qū)動(dòng)器（17）設(shè)置，歸零傳感器（18）能夠上傳觸發(fā)信號(hào)使主驅(qū)動(dòng)器（16）及從驅(qū)動(dòng)器（17）停止動(dòng)作；

檢測(cè)傳感器，用于檢測(cè)判斷是否有包裹下到分揀口并將信號(hào)回傳給主驅(qū)動(dòng)器（16）和從驅(qū)動(dòng)器（17）。

2.如權(quán)利要求1所述的包裹擺輪分揀模塊的伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第一伺服電機(jī)（13）上安裝有第一光電編碼器（19），所述主驅(qū)動(dòng)器（16）和第一伺服電機(jī)（13）、第一光電編碼器（19）構(gòu)成閉環(huán)驅(qū)動(dòng)。

3.如權(quán)利要求1所述的包裹擺輪分揀模塊的伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于：所述第二伺服電機(jī)（14）上安裝有第二光電編碼器（20），所述從驅(qū)動(dòng)器（17）和第二伺服電機(jī)（14）、第二光電編碼器（20）構(gòu)成閉環(huán)驅(qū)動(dòng)。

4.權(quán)利要求1所述的包裹擺輪分揀模塊的伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1主驅(qū)動(dòng)器（16）接收上位機(jī)（15）的分揀任務(wù)，提取上位機(jī)（15）發(fā)送的數(shù)據(jù)內(nèi)容并計(jì)算出主驅(qū)動(dòng)器（16）和從驅(qū)動(dòng)器（17）的執(zhí)行時(shí)機(jī)及調(diào)整角度；

S2主驅(qū)動(dòng)器（16）時(shí)機(jī)一到，自動(dòng)調(diào)用存儲(chǔ)的角度值，計(jì)算出總脈沖數(shù)，觸發(fā)位置模式控制，驅(qū)動(dòng)第一伺服電機(jī)（13）轉(zhuǎn)動(dòng)；

從驅(qū)動(dòng)器（17）時(shí)機(jī)一到，主驅(qū)動(dòng)器（16）將總的脈沖數(shù)發(fā)送給從驅(qū)動(dòng)器（17），從驅(qū)動(dòng)器（17）接收到脈沖數(shù)觸發(fā)位置模式控制，第二伺服電機(jī)（14）轉(zhuǎn)動(dòng)相應(yīng)脈沖數(shù)；

S3當(dāng)主驅(qū)動(dòng)器（16）、從驅(qū)動(dòng)器（17）分別啟動(dòng)第一伺服電機(jī)（13）和第二伺服電機(jī)（14）轉(zhuǎn)動(dòng)后，若檢測(cè)到對(duì)應(yīng)的歸零傳感器（18）觸發(fā)信號(hào)一直存在則表示第一伺服電機(jī)（13）和第二伺服電機(jī)（14）未轉(zhuǎn)動(dòng)，提示上位機(jī)（15）異常報(bào)警；

S4第一伺服電機(jī)（13）和第二伺服電機(jī)（14）驅(qū)動(dòng)擺輪擺動(dòng)到位后，保持位置不變，待包裹下到分揀口，檢測(cè)傳感器則用于判斷是否有包裹下到分揀口，當(dāng)檢測(cè)傳感器感應(yīng)到被遮擋，則回傳觸發(fā)信號(hào)給主驅(qū)動(dòng)器（16），主驅(qū)動(dòng)器（16）檢測(cè)到觸發(fā)信號(hào)后驅(qū)動(dòng)第一伺服電機(jī)（13）向反方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)主驅(qū)動(dòng)器（16）控制從驅(qū)動(dòng)器（17）驅(qū)動(dòng)第二伺服電機(jī)（14）往相反方向運(yùn)動(dòng)；

S5當(dāng)主驅(qū)動(dòng)器（16）和從驅(qū)動(dòng)器（17）檢測(cè)到歸零傳感器的觸發(fā)信號(hào)后即停止驅(qū)動(dòng)第一伺服電機(jī)（13）和第二伺服電機(jī)（14）的反向運(yùn)動(dòng)，結(jié)束分揀任務(wù)，等待下一個(gè)分揀任務(wù)。

5.如權(quán)利要求4所述的包裹擺輪分揀模塊的伺服驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：所述主驅(qū)動(dòng)器（16）和從驅(qū)動(dòng)器（17）的聯(lián)動(dòng)節(jié)奏由包裹的長(zhǎng)度控制，包裹頭部到達(dá)擺輪邊緣，主驅(qū)動(dòng)器（16）驅(qū)動(dòng)第一伺服電機(jī)（13）轉(zhuǎn)動(dòng)，包裹沿弧線前行到達(dá)從驅(qū)動(dòng)器（17）控制區(qū)域，從驅(qū)動(dòng)器（17）驅(qū)動(dòng)第二伺服電機(jī)（14）轉(zhuǎn)動(dòng)，包裹尾端離開(kāi)從驅(qū)動(dòng)器（17）控制區(qū)域邊緣后并檢測(cè)到包裹下料到分揀口后，主驅(qū)動(dòng)器（16）控制第一伺服電機(jī)（13）反向運(yùn)動(dòng)，從驅(qū)動(dòng)器（17）控制第二伺服電機(jī)（14）反向運(yùn)動(dòng)，執(zhí)行歸零動(dòng)作。