[發明專利]一種包裹擺輪分揀模塊的伺服驅動控制系統及控制方法

有效

• 申請號: 202011118376.4
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112317332B
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 高明建;關健寧;杜萍
• 申請（專利權）人: 中科微至智能制造科技江蘇股份有限公司
• 主分類號: B07C3/02
• 分類號: B07C3/02;B65G47/34
• 代理公司: 無錫市觀知成專利商標代理事務所(特殊普通合伙) 32591
• 代理人: 任月娜

本發明涉及一種包裹擺輪分揀模塊的伺服驅動控制系統及控制方法，包括上位機、相互串聯的主驅動器和從驅動器、分別對應主驅動器和從驅動器設置的歸零傳感器以及檢測傳感器。包裹擺輪分揀模塊的伺服驅動控制系統使用時上位機發送分揀任務給主驅動器，主驅動器進行任務調配并發送給從驅動器，執行分揀任務時，利用伺服電機內置的光電編碼器構成伺服電機閉環驅動，采用位置控制模式執行轉動。分揀任務執行完畢后，主驅動器和從驅動器分別控制伺服電機反方向運動，同時檢測歸零傳感器，歸零信號發出伺服電機停止運動。本發明中的伺服驅動控制系統時效性高且擺輪轉動位置準確度高，能夠順暢完成包裹的分揀任務。

技術領域

本發明涉及一種包裹擺輪分揀模塊的伺服驅動控制系統及控制方法，屬于物流智能分揀技術領域。

背景技術

分揀裝置是按照預先設定的計算機指令對物品進行分揀，并將分揀出的物品送達到制定位置，隨著激光掃描、條碼及計算機控制技術的發展，自動分揀裝置在物流中的使用日益普遍，智能分揀技術也在不斷提高。目前，客戶為了單時利用率，最大化節約成本，將人工拉包下料改成擺輪分揀下料方式，同時要求擺輪在復雜的環境下實現穩定、高效、精準作業。傳統的擺輪分揀模塊是用PLC或嵌入式板卡控制通用伺服驅動器，電控與驅動分體式設計，發送脈沖頻率驅動伺服電機轉動，在發送脈沖過程中會存在線路丟脈沖，發送脈沖數與驅動器實際接收到的脈沖數不一致等問題。獲取不到電機運行的實際狀態，無法準確獲取擺輪轉動的位置信息，導致整個智能分揀系統的協調、調度復雜化，這都將極大的影響包裹分揀的時效性、準確性。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術的不足，提供了一種包裹擺輪分揀模塊的伺服驅動控制系統。

本發明采用如下技術方案：一種包裹擺輪分揀模塊的伺服驅動控制系統，包括

上位機，將采集到的包裹參數及分揀口的信息發送給驅動器；

驅動器包括主驅動器16和從驅動器17，所述主驅動器和從驅動器采用串聯，

主驅動器接收到上位機的分揀指令后將數據轉換成執行目標脈沖驅動第一伺服電機轉動數，并將分揀任務傳遞給從驅動器，使擺輪轉動包裹沿弧線平緩下料；

從驅動器接收主驅動器的分揀任務后驅動第二伺服電機轉動使擺輪轉動；

歸零傳感器，分別對應主驅動器和從驅動器設置，歸零傳感器能夠上傳觸發信號使主驅動器及從驅動器停止動作；

檢測傳感器，用于檢測判斷是否有包裹下到分揀口并將信號回傳給主驅動器和從驅動器。

進一步的，所述第一伺服電機上安裝有第一光電編碼器，所述主驅動器和第一伺服電機、第一光電編碼器構成閉環驅動。

進一步的，所述第二伺服電機上安裝有第二光電編碼器，所述從驅動器和第二伺服電機、第二光電編碼器構成閉環驅動。

包裹擺輪分揀模塊的伺服驅動控制系統的控制方法，其特征在于：包括如下步驟：

S1主驅動器接收上位機的分揀任務，提取上位機發送的數據內容并計算出主驅動器和從驅動器的執行時機及調整角度；

S2主驅動器時機一到，自動調用存儲的角度值，計算出總脈沖數，觸發位置模式控制，驅動第一伺服電機轉動；

從驅動器時機一到，主驅動器將總的脈沖數發送給從驅動器，從驅動器接收到脈沖數觸發位置模式控制，第二伺服電機轉動相應脈沖數；

S3當主驅動器、從驅動器分別啟動第一伺服電機和第二伺服電機轉動后，若檢測到對應的歸零傳感器觸發信號一直存在則表示第一伺服電機和第二伺服電機未轉動，提示上位機異常報警；