[發明專利]一種車輛巡航速度的控制方法及控制裝置

在審

• 申請號: 202011118134.5
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112193247A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 高傳偉;盧斌;李增強;梁鋒華
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/14
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 唐錫嬌

本發明公開了一種車輛巡航速度的控制方法及控制裝置，控制裝置包括旁道車輛信息獲得模塊、前方車輛信息獲得模塊、后方車輛信息獲得模塊、本車速度獲取模塊和控制處理模塊；控制方法為：在旁道有旁道車輛且與本車并行時，若本車加速可以保證安全或者本車加速、減速都可以保證安全，給出本車加速的控制結果，若本車加速不可以保證安全但減速可以保證安全，給出本車減速的控制結果，若前方車輛、后方車輛與本車的縱向距離都較小，不適合加速或減速，給出保持當速度不變，并提醒駕駛員接管車輛的控制結果。本發明能避免本車與旁道車輛并行時間過長，提高行車安全性。

技術領域

本發明涉及汽車輔助駕駛領域，具體涉及一種車輛巡航速度的控制方法及控制裝置。

背景技術

近年來智能駕駛技術被各大領域熱議，智能駕駛技術指的是通過雷達/攝像頭等機器設備幫助人進行駕駛，實現普通路況以及部分特殊路況下完全取代人駕駛的技術。由于機器設備的行為更為精確和邏輯化，可以避免駕駛員精神疲勞時可能導致的不合理駕駛行為，因此提高了汽車駕駛的安全性。

在智能駕駛技術中，自適應巡航控制是一個允許車輛通過調整速度以適應交通狀況的汽車功能。自適應巡航系統包括傳感器、數字信號處理模塊以及控制處理模塊。傳感器（常見的有雷達、紅外光束傳感器、視頻攝像頭等）負責感知前車、后車以及本車確切位置。隨著自動駕駛輔助功能的不斷增多，功能場景不斷增多，性能要求亦不斷提高。其中，當本車在正常行駛過程中，出現旁道并行車輛時（即旁道車輛與本車的縱向距離小于預設的危險距離閾值，且旁道車輛速度與本車速度近似相等時），如果并行時間較長，會不利于行車安全，存在較大安全風險。

發明內容

本發明的目的是提供一種車輛巡航速度的控制方法及控制裝置，以避免本車與旁道車輛并行時間過長，提高行車安全性。

本發明所述的車輛巡航速度的控制方法，包括：

S1、判斷是否有旁道車輛，如果是，則執行S2，否則執行S4；

S2、判斷旁道車輛與本車的縱向距離是否小于或等于預設的危險距離閾值，如果是，則執行S3，否則執行S4；

S3、判斷本車速度與旁道車輛速度之差的絕對值是否小于或等于預設的車速閾值，如果是，則執行S5，否則執行S4；

S4、控制本車按照原設定巡航速度行駛，然后結束；

S5、判斷本車加速空間是否充裕，如果是，則執行S6，否則執行S7；

S6、控制本車加速以拉開與旁道車輛的縱向距離，然后結束；

S7、判斷本車減速空間是否充裕，如果是，則執行S8，否則執行S9；

S8、控制本車減速以拉開與旁道車輛的縱向距離，然后結束；

S9、控制本車保持當前速度不變，并提醒駕駛員接管車輛，然后結束。

優選的，如果無前方車輛，或者有前方車輛且前方車輛與本車的縱向距離大于預設的危險距離閾值，則表示本車加速空間充裕。

優選的，如果有前方車輛無后方車輛，且前方車輛與本車的縱向距離小于或等于預設的危險距離閾值，則表示本車減速空間充裕；如果有前方車輛有后方車輛，且前方車輛與本車的縱向距離小于或等于預設的危險距離閾值，且后方車輛與本車的縱向距離大于預設的危險距離閾值，也表示本車減速空間充裕。

優選的，如果有前方車輛有后方車輛，且前方車輛與本車的縱向距離小于或等于預設的危險距離閾值，且后方車輛與本車的縱向距離小于或等于預設的危險距離閾值，相當于本車加速、減速空間都不充裕，則控制本車保持當前速度不變，并提醒駕駛員接管車輛，注意安全駕駛。

優選的，所述預設的車速閾值為2km/h（速度差在2km/h以內視為速度近似相等）。