[發明專利]標定方法、裝置、路側設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202011114726.X
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112017251B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 楊政;范錦昌;錢煒;王甜甜;何曉飛
• 申請（專利權）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本申請提供一種標定方法、裝置、路側設備和計算機可讀存儲介質，其中，該方法包括：獲取樣本圖像和樣本點云數據；計算待標定對象坐標系相對于數據采集裝置坐標系的第一轉換矩陣；獲取投影至樣本圖像的邊緣點與樣本圖像的邊緣特征的重合度；對第一轉換矩陣進行優化，得到優化后的第一轉換矩陣以對待標定對象進行標定。該技術方案中，通過數據采集裝置采集點云數據，并利用點云數據與樣本圖像的邊緣特征的對齊特性，對待標定對象坐標系與數據采集裝置坐標系的第一轉換矩陣進行優化，從而實現對待標定對象的標定，整個標定過程簡單快捷且不受道路室外環境的影響，使用起來更加靈活且具有更高的標定準確度。

技術領域

本申請涉及智慧交通技術領域，尤其涉及一種標定方法、裝置、路側設備和計算機可讀存儲介質。

背景技術

隨著自動駕駛技術的發展，道路上漸漸出現了自動駕駛的車輛，車輛在行駛過程中通過采集周圍環境信息來自動規劃駕駛路線，而周圍環境信息的采集主要都依賴于攝像頭例如路側攝像頭，通過攝像頭作為傳感器采集圖像信息來實現車路協同，但是攝像頭采集到的主要是二維圖像，需要通過精確的標定才能轉換得到有效的三維圖像信息。

現有技術中，攝像頭的標定方法需要使用特制的標定板或者標志物等，無法在道路上得到靈活運用，并且容易受道路所處室外環境光線的影響，存在標定參數不完整的情況，最終導致攝像頭的標定精度差。

發明內容

本申請提供一種標定方法、裝置、路側設備和計算機可讀存儲介質，用于解決現有的攝像頭標定精度差的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種標定方法，應用于攝像設備，包括：

獲取待標定對象的樣本圖像和數據采集裝置的樣本點云數據；

計算待標定對象坐標系相對于數據采集裝置坐標系的第一轉換矩陣；

將所述樣本點云數據的邊緣點投影至所述樣本圖像，獲取投影至所述樣本圖像的邊緣點與樣本圖像的邊緣特征的重合度；

根據所述重合度對所述第一轉換矩陣進行優化，得到優化后的第一轉換矩陣以對所述待標定對象進行標定。

在第一方面的一種可能設計中，所述獲取待標定對象的樣本圖像和數據采集裝置的樣本點云數據，包括：

獲取待標定對象在第一時刻采集的圖像數據作為樣本圖像；

獲取數據采集裝置在不同時刻和不同方位所采集的多幀點云數據；

根據不同時刻下數據采集裝置坐標系的方位，對所述多幀點云數據進行拼接得到第一時刻的點云數據作為樣本點云數據。

在第一方面的另一種可能設計中，所述計算待標定對象坐標系相對于數據采集裝置坐標系的第一轉換矩陣，包括：

計算數據采集裝置坐標系相對于參考坐標系的第二轉換矩陣；

計算待標定對象坐標系相對于所述參考坐標系的第三轉換矩陣；

根據所述第二轉換矩陣和所述第三轉換矩陣，獲取所述待標定對象坐標系相對于所述數據采集裝置坐標系的第一轉換矩陣。

在第一方面的再一種可能設計中，所述根據所述重合度對所述第一轉換矩陣進行優化，得到優化后的第一轉換矩陣以對所述待標定對象進行標定，包括：

根據所述重合度對第一轉換矩陣進行優化，獲取優化后的第一轉換矩陣；

根據所述第二轉換矩陣和優化后的第一轉換矩陣，得到待標定對象坐標系相對于參考坐標系的最優第三轉換矩陣；

根據所述最優第三轉換矩陣對待標定對象進行標定。