[發(fā)明專利]標定方法、裝置、路側設備和計算機可讀存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011114726.X
• 申請日: 2020-10-19
• 公開（公告）號: CN112017251B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 楊政;范錦昌;錢煒;王甜甜;何曉飛
• 申請（專利權）人: 杭州飛步科技有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取待標定對象的樣本圖像和數(shù)據(jù)采集裝置的樣本點云數(shù)據(jù)，所述樣本圖像為待標定對象采集周圍環(huán)境信息得到的，所述樣本點云數(shù)據(jù)為數(shù)據(jù)采集裝置掃描周圍環(huán)境信息得到的；

計算待標定對象坐標系相對于數(shù)據(jù)采集裝置坐標系的第一轉換矩陣；

將所述樣本點云數(shù)據(jù)的邊緣點投影至所述樣本圖像，獲取投影至所述樣本圖像的邊緣點與樣本圖像的邊緣特征的重合度；

根據(jù)所述重合度對所述第一轉換矩陣進行優(yōu)化，得到優(yōu)化后的第一轉換矩陣；

計算數(shù)據(jù)采集裝置坐標系相對于參考坐標系的第二轉換矩陣；

根據(jù)所述第二轉換矩陣和優(yōu)化后的第一轉換矩陣，得到待標定對象坐標系相對于參考坐標系的最優(yōu)第三轉換矩陣；

根據(jù)所述最優(yōu)第三轉換矩陣對待標定對象進行標定。

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取待標定對象的樣本圖像和數(shù)據(jù)采集裝置的樣本點云數(shù)據(jù)，包括：

獲取待標定對象在第一時刻采集的圖像數(shù)據(jù)作為樣本圖像；

獲取數(shù)據(jù)采集裝置在不同時刻和不同方位所采集的多幀點云數(shù)據(jù)；

根據(jù)不同時刻下數(shù)據(jù)采集裝置坐標系的方位，對所述多幀點云數(shù)據(jù)進行拼接得到第一時刻的點云數(shù)據(jù)作為樣本點云數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述計算待標定對象坐標系相對于數(shù)據(jù)采集裝置坐標系的第一轉換矩陣，包括：

計算待標定對象坐標系相對于所述參考坐標系的第三轉換矩陣；

根據(jù)所述第二轉換矩陣和所述第三轉換矩陣，獲取所述待標定對象坐標系相對于所述數(shù)據(jù)采集裝置坐標系的第一轉換矩陣。

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述計算數(shù)據(jù)采集裝置坐標系相對于參考坐標系的第二轉換矩陣，包括：

計算數(shù)據(jù)采集裝置相對全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)的轉換矩陣；

計算全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)與參考坐標系的轉換矩陣，所述參考坐標系為大地坐標系；

根據(jù)數(shù)據(jù)采集裝置相對全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)的轉換矩陣，以及全球導航衛(wèi)星系統(tǒng)與參考坐標系的轉換矩陣，計算數(shù)據(jù)采集裝置坐標系相對于參考坐標系的第二轉換矩陣。

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述樣本點云數(shù)據(jù)的邊緣點包括幾何邊緣點和/或反射強度邊緣點，所述將所述樣本點云數(shù)據(jù)的邊緣點投影至所述樣本圖像，包括：

獲取所述樣本點云數(shù)據(jù)的幾何邊緣點和/或反射強度邊緣點；

將所述幾何邊緣點和/或所述反射強度邊緣點投影至所述樣本圖像。

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，所述獲取所述樣本點云數(shù)據(jù)的幾何邊緣點和/或反射強度邊緣點，包括：

將所述樣本點云數(shù)據(jù)中的掃描點依照預設掃描線束進行分組；

獲取每一組掃描線束中的第一掃描點與第二掃描點的反射強度差和距離差，所述第二掃描點和所述第一掃描點位于同一組掃描線束中且第二掃描點與第一掃描點相鄰；

根據(jù)預設反射強度差閾值和所述反射強度差得到反射強度邊緣點；

根據(jù)預設距離差閾值和所述距離差得到幾何邊緣點。

7.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取投影至所述樣本圖像的邊緣點與樣本圖像的邊緣特征的重合度，包括：

將所述樣本點云數(shù)據(jù)的邊緣點投影至所述樣本圖像，獲取所述邊緣點在所述樣本圖像中對應的投影點；

獲取所述樣本圖像中投影點的像素值和所述投影點對應的邊緣點的特征值；

根據(jù)所述像素值和所述特征值得到所述重合度。