[發明專利]一種具有精確測距性能的機械手

在審

• 申請號: 202011113164.7
• 申請日: 2020-10-17
• 公開（公告）號: CN112192592A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 李俊義
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B65G47/90
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及機械手技術領域，具體涉及一種具有精確測距性能的機械手，包括支撐機構，其特征在于，所述支撐機構包括圓環，所述圓環的外側壁呈環形等角度固定連接有四個轉動座，所述圓環的內側固定連接有H形底板，所述H形底板的頂面固定連接有兩個對稱分部的支撐柱，兩個所述支撐柱的底部套接固定有限位板，且限位板的頂面開設有矩形通孔，兩個所述支撐柱之間設置有抓取機構。本發明中，通過傳動桿帶動一號限位環與二號限位環上移時，由于限位塊不能夠通過矩形通孔使得一號限位環與二號限位環上移的距離減小，一號連接桿與二號連接桿之間的夾角減小，二號連接桿完成釋放油桶，從而提高了機械手抓取與釋放的工作效率。

技術領域

本發明涉及機械手技術領域，具體涉及一種具有精確測距性能的機械手。

背景技術

機械手指能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，主要由執行機構、驅動機構和控制系統三大部分組成，機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現生產的機械化和自動化，現在大部原油加工廠油桶的搬運轉移都逐漸采用機械手代替人工，大大提高了油桶的搬運效率減輕了人人的勞動力度，但是部分機械手在抓取油桶時無法精確測量要操作的距離，導致抓取構件運作時出現滑落、誤抓等失誤，有的在抓取的過程中出現脫落，導致操作效率下降，并且部分機械手抓取與釋放的工作過程繁瑣導致機械手運作不靈活。

發明內容

為了克服上述的技術問題，本發明的目的在于提供一種具有精確測距性能的機械手，通過傳動桿下壓一號限位環使得一號限位環與二號限位環在兩個支撐柱之間下移，在卡接環的卡接導向作用下卡接柱的兩端在卡接槽上滑動，使得滑動柱順時針轉動90度，此時圓環下移至油桶的頂面，接著通過上移傳動桿使一號限位環與二號限位環在兩個支撐柱之間上移，此時軸桿底部的限位塊通過矩形通孔，從而使一號限位環與二號限位環上移的距離變大，一號限位環與二號限位環上移的距離變大會使一號連接桿與二號連接桿之間夾角增大，實現二號連接桿夾緊油桶，從而提高了機械手抓取與釋放的工作效率；

通過傳動桿向下移動釋放機械手上的油桶，當油桶的底面與地面接觸時，繼續通過傳動桿下壓一號限位環，使得一號限位環與二號限位環在兩個支撐柱之間下移，此時卡接柱的兩端均由卡接環上一個卡接槽滑動到另一個卡接槽，使得軸桿底部的限位塊再次順時針轉動90度而不能夠通過矩形通孔，當傳動桿帶動一號限位環與二號限位環上移時，由于限位塊不能夠通過矩形通孔使得一號限位環與二號限位環上移的距離減小，一號連接桿與二號連接桿之間的夾角減小，二號連接桿完成釋放油桶，通過在固定塊的內部開設有矩形腔，矩形腔一端的內側壁與滑動塊最賤固定連接有夾緊彈簧，當夾緊塊與油桶貼靠后會逐漸擠壓夾緊彈簧，在夾緊彈簧的彈力作用下，夾緊塊與油桶的外側緊密貼靠，避免油桶在抓取的過程中晃動，提高了機械手抓取有筒的安全性。

本發明的目的可以通過以下技術方案實現：

一種具有精確測距性能的機械手，包括支撐機構，其特征在于，所述支撐機構包括圓環，所述圓環的外側壁呈環形等角度固定連接有四個轉動座，所述圓環的外側壁呈環形等角度固定連接有四個夾緊裝置，所述圓環的內側固定連接有H形底板，所述H形底板的頂面固定連接有兩個對稱分部的支撐柱，兩個所述支撐柱的底部套接固定有限位板，且限位板的頂面開設有矩形通孔，兩個所述支撐柱之間設置有抓取機構；

所述抓取機構包括一號限位環，所述一號限位環的兩側均固定連接有兩個導向滑塊，相鄰兩個所述導向滑塊的內側壁均與對應位置支撐柱的外側壁滑動連接，所述一號限位環的下方設置有二號限位環，所述二號限位環的外側與對應位置導向滑塊靠近一號限位環的一側固定連接，所述一號限位環與二號限位環的內側壁均嵌入固定有卡接環，兩個所述卡接環的內側壁滑動卡接有滑動柱，所述滑動柱的底面固定連接有軸桿，所述軸桿的底端貫穿矩形通孔且固定連接有限位塊，所述二號限位環的外側呈環形等角度轉動連接有四個一號連接桿，所述一號連接桿背離二號限位環的一端轉動連接有二號連接桿，所述二號連接桿背離一號連接桿的一端固定連接有擠壓塊，所述一號限位環的頂部固定連接有用于驅動抓取機構抓取油桶的機械臂；