[發(fā)明專利]輪轂毛刺去除方法及電子裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011113048.5
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN112518132B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 文茜;張敬東;曹成;李秀成;劉勇;劉學(xué)波
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳精匠云創(chuàng)科技有限公司
• 主分類號(hào): B23K26/361
• 分類號(hào): B23K26/361;B23K26/03;B23K26/08;B23K26/70;G06T7/12
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44334
• 代理人: 楊毅玲

本發(fā)明提供一種輪轂毛刺去除方法，包括：拍攝輪轂表面的圖像，分析圖像并提取出輪轂的邊緣路徑輪廓，并將提取出的邊緣路徑輪廓分割為若干段單段輪廓；移動(dòng)2D線激光依次對(duì)各段單段輪廓進(jìn)行掃描，并通過分析線激光掃描信號(hào)的突變點(diǎn)實(shí)時(shí)計(jì)算出該段單段輪廓的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)；根據(jù)該2D線激光所掃描計(jì)算出的該段單段輪廓上的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)擬合3D激光裝置對(duì)該段單段輪廓的激光切割路徑；及控制該3D激光裝置發(fā)射的激光沿該擬合的激光切割路徑移動(dòng)，以依次完成對(duì)各段單段輪廓上存在的毛刺的去除。本發(fā)明還提供一種電子裝置。本發(fā)明通過2D線激光與3D激光裝置去除輪轂毛刺，無需人工操作，提高了毛刺去除效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及瑕疵去除技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種輪轂毛刺去除方法及電子裝置。

背景技術(shù)

在車輛輪轂的加工過程中，經(jīng)過精車處理后的輪轂表面很容易產(chǎn)生毛刺，從而影響輪轂精度，因此有必要去除輪轂表面的毛刺。目前通常通過人工進(jìn)行毛刺的去除，然而由于去除毛刺的操作無法統(tǒng)一，容易出現(xiàn)漏刮、刮不盡等毛刺殘留問題，同時(shí)輪轂產(chǎn)品造型復(fù)雜，人工去除毛刺容易對(duì)輪轂造成刮傷。并且由于操作人員流動(dòng)頻繁，需要重復(fù)對(duì)新進(jìn)員工進(jìn)行毛刺去除操作的培訓(xùn)。

中國專利申請?zhí)?01521019866.3揭露了一種輪轂智能去除毛刺機(jī)器人，根據(jù)輪轂型號(hào)讀取數(shù)據(jù)庫以確認(rèn)預(yù)設(shè)的毛刺智能切割方案，定位機(jī)構(gòu)對(duì)輪轂進(jìn)行定位，加工機(jī)構(gòu)根據(jù)預(yù)設(shè)的毛刺智能切割方案去除毛刺。由于輪轂產(chǎn)品的型號(hào)繁多，建立包含所有型號(hào)輪轂產(chǎn)品的毛刺切割方案的數(shù)據(jù)庫需要花費(fèi)大量時(shí)間，并且毛刺位置不固定，即使采用預(yù)設(shè)的毛刺切割方案，也可以出現(xiàn)毛刺殘留問題。

中國專利申請?zhí)?01510895816.X揭露了一種輪轂智能去毛刺方法，通過視覺讀取機(jī)構(gòu)和定位機(jī)構(gòu)調(diào)整輪轂加工件的位置，加工機(jī)構(gòu)根據(jù)從數(shù)據(jù)庫讀取的毛刺智能切割方案去除毛刺。該專利申請也存在建立包含所有型號(hào)輪轂產(chǎn)品的毛刺切割方案的數(shù)據(jù)庫需要花費(fèi)大量時(shí)間的問題。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，有必要提供一種輪轂毛刺去除方法及電子裝置，通過2D線激光對(duì)輪轂的邊緣路徑邊緣點(diǎn)進(jìn)行實(shí)時(shí)定位，3D激光裝置根據(jù)2D線激光獲取的邊緣路徑邊緣點(diǎn)確定的掃描路徑對(duì)該掃描路徑上存在的毛刺進(jìn)行精確切割或燒融，以去除毛刺。

本發(fā)明的第一方面提供一種輪轂毛刺去除方法，該方法包括：

拍攝輪轂表面的圖像，分析圖像并提取出輪轂的邊緣路徑輪廓，并將提取出的邊緣路徑輪廓分割為若干段單段輪廓；

移動(dòng)2D線激光依次對(duì)各段單段輪廓進(jìn)行掃描，并通過分析線激光掃描信號(hào)的突變點(diǎn)實(shí)時(shí)計(jì)算出該段單段輪廓的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)；

根據(jù)該2D線激光所掃描計(jì)算出的該段單段輪廓上的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)擬合3D激光裝置對(duì)該段單段輪廓的激光切割路徑；及

控制該3D激光裝置發(fā)射的激光沿該擬合的激光切割路徑移動(dòng)，以依次完成對(duì)各段單段輪廓上存在的毛刺的去除。

優(yōu)選地，該方法還包括：

在移動(dòng)該2D線激光依次對(duì)各段單段輪廓進(jìn)行掃描時(shí)，計(jì)算該段單段輪廓的邊緣點(diǎn)高度；

該控制該3D激光裝置發(fā)射的激光沿該擬合的激光切割路徑移動(dòng)，以依次完成對(duì)各段單段輪廓上存在的毛刺的去除的步驟進(jìn)一步包括：

控制該3D激光裝置發(fā)射的激光沿該擬合的激光切割路徑移動(dòng)，并根據(jù)各個(gè)邊緣點(diǎn)坐標(biāo)及邊緣點(diǎn)高度依次移動(dòng)至各個(gè)邊緣點(diǎn)的位置處，以依次完成對(duì)各段單段輪廓上存在的毛刺的去除。

優(yōu)選地，該段單段輪廓的激光切割路徑中各點(diǎn)的(X,Y)坐標(biāo)基于該2D線激光掃描計(jì)算出的邊緣點(diǎn)坐標(biāo)獲得，該邊緣點(diǎn)高度Z基于該段單段輪廓邊緣點(diǎn)的高度變化值與該邊緣點(diǎn)相對(duì)于運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的位置或者與2D線激光的相對(duì)位置換算而得。

優(yōu)選地，該拍攝輪轂表面的圖像的步驟進(jìn)一步包括：

控制攝像裝置的視野中心與輪轂中心同軸；