[發明專利]輪轂毛刺去除方法及電子裝置

有效

• 申請號: 202011113048.5
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112518132B
• 公開（公告）日: 2022-08-16
• 發明（設計）人: 文茜;張敬東;曹成;李秀成;劉勇;劉學波
• 申請（專利權）人: 深圳精匠云創科技有限公司
• 主分類號: B23K26/361
• 分類號: B23K26/361;B23K26/03;B23K26/08;B23K26/70;G06T7/12
• 代理公司: 深圳市賽恩倍吉知識產權代理有限公司 44334
• 代理人: 楊毅玲

1.一種輪轂毛刺去除方法，其特征在于，該方法包括：

拍攝輪轂表面的圖像，分析圖像并提取出輪轂的邊緣路徑輪廓，并將提取出的邊緣路徑輪廓分割為若干段單段輪廓；

移動2D線激光依次對各段單段輪廓進行掃描，并通過分析線激光掃描信號的突變點實時計算出該段單段輪廓的邊緣點坐標，及計算該段單段輪廓的邊緣點高度；

根據該2D線激光所掃描計算出的該段單段輪廓上的邊緣點坐標擬合3D激光裝置對該段單段輪廓的激光切割路徑；及

控制該3D激光裝置發射的激光沿該擬合的激光切割路徑移動，并根據各個邊緣點坐標及邊緣點高度依次移動至各個邊緣點的位置處，以依次完成對各段單段輪廓上存在的毛刺的去除。

2.如權利要求1所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于：該段單段輪廓的激光切割路徑中各點的（X, Y）坐標基于該2D線激光掃描計算出的邊緣點坐標獲得，該邊緣點高度Z基于該段單段輪廓邊緣點的高度變化值與該邊緣點相對于運動平臺的位置或者與2D線激光的相對位置換算而得。

3.如權利要求2所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于：

控制攝像裝置的視野中心與輪轂中心同軸；

根據該輪轂的輪高調整該輪轂相對于該攝像裝置的位置，以符合該攝像裝置的工作距離；及

通過該攝像裝置拍攝輪轂表面的圖像。

4.如權利要求1所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于：發射該2D線激光的2D線激光裝置可相對于旋轉軸旋轉，且與該3D激光裝置之間以相對距離固定連接。

5.如權利要求4所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于：該2D線激光裝置與該3D激光裝置可移動地安裝于一運動平臺，該運動平臺定義有一運動平臺坐標系，該邊緣點坐標為該邊緣點在運動平臺坐標系上的坐標。

6.如權利要求5所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于，該方法還包括：

根據輪轂表面的圖像所在圖像坐標系與運動平臺坐標系的映射關系確定該各段單段輪廓在該運動平臺坐標系中的位置，以使該2D線激光根據各段單段輪廓在運動平臺坐標系中的位置對該各段單段輪廓掃描。

7.如權利要求6所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于，該輪轂表面的圖像所在圖像坐標系與運動平臺坐標系的映射關系通過以下步驟獲得：

在攝像裝置的焦平面上設置一平面實體；

控制該3D激光裝置分別移動至不同坐標位置點，并記錄每個位置點在運動平臺的坐標；

通過該3D激光裝置以每個位置點為圓心，并根據預設半徑發射激光以形成多個以陣列排布的圓形激光識別點；

通過該攝像裝置拍攝該陣列排布的圓形激光識別點，并計算每個圓形激光識別點的圓心的圖像坐標；

根據每個圓心的圖像坐標及位置點的運動平臺坐標確定仿射變換矩陣，從而得到輪廓表面圖像所在圖像坐標系與運動平臺坐標系的映射關系。

8.如權利要求7所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于，該方法還包括：

根據該段單段輪廓在運動平臺坐標系的位置確定該段單段輪廓與運動平臺坐標系之間的夾角；及

根據該段單段輪廓與運動平臺坐標系之間的夾角及該2D線激光與運動平臺坐標系之間的夾角調整該2D線激光與所掃描的單段輪廓之間的夾角，以使得該2D線激光與該段單段輪廓的法線之間的夾角小于預設角度。

9.如權利要求8所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于，該預設角度為5°。

10.如權利要求8所述的輪轂毛刺去除方法，其特征在于，該2D線激光與運動平臺坐標系之間的夾角通過以下步驟獲得：

控制該2D線激光沿運動平臺坐標系X軸或Y軸方向移動一次；

通過該攝像裝置分別拍攝該2D線激光移動前及移動后的圖像；及

根據該攝像裝置拍攝的2D線激光圖像，計算該2D線激光移動前的第一端點與第二端點連線和該2D線激光移動前的第一端點與該2D線激光移動后的第一端點連線之間的夾角，作為該2D線激光與運動平臺坐標系之間的夾角。