[發(fā)明專利]一種自適應巡航目標選擇的方法、裝置和計算機設備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011112940.1
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112009473B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設計）人: 陳永春;朱科引;鄒欣;黃魏;吳鵬;曹潤滋
• 申請（專利權）人: 福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號: B60W30/14
• 分類號: B60W30/14;G08G1/01
• 代理公司: 杭州華進聯(lián)浙知識產(chǎn)權代理有限公司 33250
• 代理人: 賀才杰

1.一種自適應巡航目標選擇的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取自車的車輛信息以及自車當前所在車道的車道信息，其中，所述車道信息至少包括車道寬度，所述車道信息還至少包括以下之一：車道曲率、道路匝道信息，所述車道曲率包括自車前方第一預設范圍內(nèi)的第一曲率和自車前方第二預設范圍內(nèi)的第二曲率，且所述第一預設范圍位于所述第二預設范圍和所述自車之間；

根據(jù)所述車道寬度和預設的比例參數(shù)，確定目標檢測區(qū)域；

根據(jù)所述車輛信息和/或所述車道信息，調(diào)整所述目標檢測區(qū)域，其中，根據(jù)所述車道信息調(diào)整所述目標檢測區(qū)域包括：根據(jù)所述第一曲率調(diào)整靠近所述自車一側的目標檢測區(qū)域；根據(jù)所述第二曲率調(diào)整遠離所述自車一側的目標檢測區(qū)域；其中，所述目標檢測區(qū)域中設有內(nèi)側邊界線和外側邊界線，若有車輛切入所述內(nèi)側邊界線形成的區(qū)域，則將所述車輛添加到目標車輛，若有車輛切出所述外側邊界線形成的區(qū)域，則將所述車輛從所述目標車輛中刪除，且能夠根據(jù)所述自車的轉(zhuǎn)向燈方向和/或道路匝道信息調(diào)整所述目標檢測區(qū)域；

在所述目標檢測區(qū)域中檢測所述目標車輛，并根據(jù)所述目標車輛的距離確定所述自車的主目標車輛。

2.根據(jù)權利要求1所述的自適應巡航目標選擇的方法，其特征在于，獲取自車當前所在車道的車道信息包括：

從所述自車的攝像頭系統(tǒng)中，獲取所述車道寬度以及所述第一曲率；

從所述自車的地圖定位系統(tǒng)中，獲取所述第二曲率。

3.根據(jù)權利要求2所述的自適應巡航目標選擇的方法，其特征在于，若所述車輛信息包括車輛曲率信息，則從所述自車的攝像頭系統(tǒng)中獲取所述第一曲率之前，所述方法還包括：

判斷所述攝像頭系統(tǒng)中是否生成有所述第一曲率；

若所述攝像頭系統(tǒng)中未生成有所述第一曲率，根據(jù)所述車輛信息和/或所述車道信息調(diào)整所述目標檢測區(qū)域為：根據(jù)所述車輛曲率信息和/或所述車道信息調(diào)整所述目標檢測區(qū)域。

4.根據(jù)權利要求1所述的自適應巡航目標選擇的方法，其特征在于，若所述車輛信息包括所述自車的所述轉(zhuǎn)向燈方向，根據(jù)所述車輛信息和/或所述車道信息調(diào)整所述目標檢測區(qū)域為：

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向燈方向和/或所述車道信息調(diào)整所述目標檢測區(qū)域。

5.根據(jù)權利要求4所述的自適應巡航目標選擇的方法，其特征在于，根據(jù)所述轉(zhuǎn)向燈方向調(diào)整所述目標檢測區(qū)域包括：

若所述轉(zhuǎn)向燈方向為左向，增大所述目標檢測區(qū)域的左側區(qū)域并減小所述目標檢測區(qū)域的右側區(qū)域；

若所述轉(zhuǎn)向燈方向為右向，增大所述目標檢測區(qū)域的左側區(qū)域并減小所述目標檢測區(qū)域的右側區(qū)域。

6.根據(jù)權利要求1所述的自適應巡航目標選擇的方法，其特征在于：若所述車道信息還至少包括所述道路匝道信息，則根據(jù)所述車道信息調(diào)整所述目標檢測區(qū)域包括：

若獲取到匝道匯入所述車道，且所述自車在最右側車道行駛下，則增大所述目標檢測區(qū)域的右側區(qū)域。