[發(fā)明專利]一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇的方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011112940.1
• 申請(qǐng)日: 2020-10-16
• 公開（公告）號(hào): CN112009473B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳永春;朱科引;鄒欣;黃魏;吳鵬;曹潤(rùn)滋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福瑞泰克智能系統(tǒng)有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/14
• 分類號(hào): B60W30/14;G08G1/01
• 代理公司: 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250
• 代理人: 賀才杰

本申請(qǐng)涉及一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇的方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備，其中，該自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇的方法包括：通過獲取自車的車輛信息以及自車當(dāng)前所在車道的車道信息，其中，所述車道信息至少包括車道寬度，所述車道信息還至少包括以下之一：車道曲率、道路匝道信息，根據(jù)所述車道寬度和預(yù)設(shè)的比例參數(shù)，確定目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域，根據(jù)所述車輛信息和/或所述車道信息，調(diào)整所述目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域，在所述目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)目標(biāo)車輛，并根據(jù)所述目標(biāo)車輛的距離確定所述自車的主目標(biāo)車輛，解決了相關(guān)技術(shù)中通過視覺攝像頭系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)主目標(biāo)車輛的選擇，存在自適應(yīng)巡航中所選取的主目標(biāo)車輛不精確的問題，提高自適應(yīng)巡航中所選取主目標(biāo)車輛的精確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及自適應(yīng)巡航領(lǐng)域，特別是涉及一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇的方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備。

背景技術(shù)

自適應(yīng)巡航控制是一種允許車輛巡航控制系統(tǒng)通過調(diào)整速度以適應(yīng)交通狀況的汽車功能。在車輛行駛過程中該功能會(huì)檢測(cè)在本車前進(jìn)道路上是否存在目標(biāo)車輛，并根據(jù)檢測(cè)結(jié)果及所述目標(biāo)車輛的狀態(tài)對(duì)自身的車速進(jìn)行調(diào)整。

在相關(guān)技術(shù)中，自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇的方法是：通過安裝于自車內(nèi)的視覺攝像頭系統(tǒng)檢測(cè)自車所在的車道線信息，根據(jù)車道線信息確定自車所在道路的道路曲線，在道路曲線中位于車輛前方的目標(biāo)識(shí)別區(qū)域上識(shí)別到的目標(biāo)車輛，作為主目標(biāo)，由于視覺攝像頭系統(tǒng)檢測(cè)的范圍非常有限，只能檢測(cè)自車前方較近的車道線信息，使得對(duì)自車的目標(biāo)識(shí)別區(qū)域構(gòu)建不精確，進(jìn)而存在所選取的主目標(biāo)車輛不精確的問題。

目前針對(duì)相關(guān)技術(shù)中通過視覺攝像頭系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)主目標(biāo)車輛的選擇，存在自適應(yīng)巡航中所選取的主目標(biāo)車輛不精確的問題，尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇的方法、裝置和計(jì)算機(jī)設(shè)備，以至少解決相關(guān)技術(shù)中通過視覺攝像頭系統(tǒng)來實(shí)現(xiàn)主目標(biāo)車輛的選擇，存在自適應(yīng)巡航中所選取的主目標(biāo)車輛不精確的問題。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供了一種自適應(yīng)巡航目標(biāo)選擇的方法，所述方法包括：獲取自車的車輛信息以及自車當(dāng)前所在車道的車道信息，其中，所述車道信息至少包括車道寬度，所述車道信息還至少包括以下之一：車道曲率、道路匝道信息；

根據(jù)所述車道寬度和預(yù)設(shè)的比例參數(shù)，確定目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域；

根據(jù)所述車輛信息和/或所述車道信息，調(diào)整所述目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域；

在所述目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域中檢測(cè)目標(biāo)車輛，并根據(jù)所述目標(biāo)車輛的距離確定所述自車的主目標(biāo)車輛。

在其中一些實(shí)施例中，若所述車道信息還至少包括車道曲率，所述車道曲率包括自車前方第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的第一曲率和自車前方第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的第二曲率，且所述第一預(yù)設(shè)范圍位于所述第二預(yù)設(shè)范圍和所述自車之間。

在其中一些實(shí)施例中，根據(jù)所述車道信息調(diào)整所述目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域包括：

根據(jù)所述第一曲率調(diào)整靠近所述自車一側(cè)的目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域；

根據(jù)所述第二曲率調(diào)整遠(yuǎn)離所述自車一側(cè)的目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域。

在其中一些實(shí)施例中，獲取自車當(dāng)前所在車道的車道信息包括：

從所述自車的攝像頭系統(tǒng)中，獲取所述車道寬度以及所述第一曲率；

從所述自車的地圖定位系統(tǒng)中，獲取所述第二曲率。

在其中一些實(shí)施例中，若所述車輛信息包括車輛曲率，則從所述自車的攝像頭系統(tǒng)中獲取所述第一曲率之前，所述方法還包括：

判斷所述攝像頭系統(tǒng)中是否生成有所述第一曲率；

若所述攝像頭系統(tǒng)中未生成有所述第一曲率，根據(jù)所述車輛信息和/或所述車道信息調(diào)整所述目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域?yàn)椋焊鶕?jù)所述車輛曲率和/或所述車道信息調(diào)整所述目標(biāo)檢測(cè)區(qū)域。