[發明專利]一種優化的汽車輔助駕駛控制器在環仿真測試方法

有效

• 申請號: 202011112665.3
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112578683B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發明（設計）人: 張峻熒;蘇芮琦;黃波;王士焜
• 申請（專利權）人: 襄陽達安汽車檢測中心有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G05B23/02
• 代理公司: 襄陽中天信誠知識產權事務所 42218
• 代理人: 杜德成

本發明是一種優化的汽車輔助駕駛控制器在環仿真測試方法，步驟包括：特性數據采集、場景模型仿真、探測特性模擬、駕控數據處理。特性數據采集階段，采集探測特性數據和執行特性數據，建立實車特性數據庫。場景模型仿真階段，利用傳感器模型、車輛模型和行車環境模型等仿真軟件進行實車行車場景模型仿真。探測特性模擬階段，對感知探測時滯、車道線識別誤差、障礙物目標識別誤差、感知部件故障參數等探測特性數據進行模擬分析。駕控數據處理階段，進行輔助駕駛控制器數據處理或者自動駕駛控制器數據處理；對執行部件響應時滯、執行部件響應誤差、執行部件故障參數進行分析和模擬。本發明具有檢測方便、數據可靠、自動化程度高和適用范圍廣的優點。

技術領域

本發明是用于機動車檢測技術領域的一種優化的汽車輔助駕駛控制器在環仿真測試方法。

背景技術

中國專利公開CN105579320A提出了一種用于優化駕駛員輔助系統的方法和設備，該方法利用車輛參數函數、環境參數函數的優化改進駕駛員輔助系統，其缺陷是：沒有考慮系統的應答響應誤差，也沒有涉及系統的感知探測誤差。

發明內容

本發明的目的是要提供一種優化的汽車輔助駕駛控制器在環仿真測試方法，它能夠有效地解決系統的應答響應誤差，可靠地防止感知部件的識別故障，極大地完善對汽車輔助駕駛控制器的功能和性能檢測。

本發明的技術方案是：設計一種優化的汽車輔助駕駛控制器在環仿真測試方法，包括四個步驟：特性數據采集、場景模型仿真、探測特性模擬、駕控數據處理。

特性數據采集階段，采集目的：建立實車特性數據庫，為探測特性模擬和執行特性模擬準備數據，通過車輛專項測試和道路試驗積累；采集內容：涉及探測特征數據采集、執行特性數據采集；探測特征數據采集包括：感知受測對象的目標真值和實測數值，以及本車及相關數據：環境照度、速度、加速度、轉向角度、轉向角速度、橫擺角速度、俯仰角、橫滾角；執行特性數據采集包括：目標指令數值、對應響應時滯和響應誤差，以及同步記錄的本車數據：車輛總質量、載荷分配狀態、車速、橫滾角、俯仰角、執行器累計工作時長。

場景模型仿真階段，利用傳感器模型仿真軟件、車輛模型仿真軟件和行車環境模型仿真軟件，在實車行車場景進行模型仿真，并利用視頻暗箱和雷達回波模擬暗箱作場景仿真臺架。

探測特性模擬階段，進行感知探測時滯模擬、車道線識別誤差模擬、障礙物目標識別誤差模擬、感知部件故障參數模擬。

車道線識別誤差模擬時，智能攝像頭識別車道線，然后擬合成三階的曲線，或者二階曲線，左側車道線與縱向距離關系是：yl=a3*xl^3+a2*xl^2+a1*xl+a0，右側車道線與縱向距離關系是：yr=b3*xr^3+b2*xr^2+b1*xr+b0，其中a0是攝像頭安裝位置距離左側車道線橫向距離，b0是攝像頭安裝位置距離右側車道線橫向距離。

障礙物目標識別誤差模擬時，智能攝像頭識別障礙物目標的信息至少包括縱向相對距離、橫向相對距離、目標寬度、目標類型、目標所在車道，毫米波雷達識別障礙物目標的信息至少包括相對直線距離、相對角度、相對速度。

感知部件故障參數模擬時，智能攝像頭常見故障包括：在系統上電前和正常工作后模擬攝像頭被部分遮擋、完全遮擋，智能攝像頭輸出報文出現延時、輸出報文延時超過智能攝像頭或者控制故障診斷模塊設計最大允許閾值、報文中出現錯誤幀，毫米波常見故障包括：識別結果輸出報文出現延時、輸出報文延時超過毫米波或者控制故障診斷模塊設計最大允許閾值、報文中出現錯誤幀、識別目標數據超出設計的正常范圍，整車信號報文超時、或者整車信號報文出現錯誤幀，關鍵車輛信號數據異常包括：車速信號超出正常范圍、車速信號突變、制動減速度超出正常范圍、制動踏板開度超出正常范圍。

駕控數據處理階段，包括駕控數據處理與執行，進行輔助駕駛控制器數據處理，或者進行自動駕駛控制器數據處理，進行執行部件響應時滯模擬分析、執行部件響應誤差模擬分析、執行部件故障參數模擬分析。