[發(fā)明專利]一種優(yōu)化的汽車輔助駕駛控制器在環(huán)仿真測試方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011112665.3
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112578683B
• 公開（公告）日: 2022-08-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張峻熒;蘇芮琦;黃波;王士焜
• 申請（專利權(quán)）人: 襄陽達安汽車檢測中心有限公司
• 主分類號: G05B17/02
• 分類號: G05B17/02;G05B23/02
• 代理公司: 襄陽中天信誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所 42218
• 代理人: 杜德成

1.一種優(yōu)化的汽車輔助駕駛控制器在環(huán)仿真測試方法，包括四個步驟：特性數(shù)據(jù)采集、場景模型仿真、探測特性模擬、駕控數(shù)據(jù)處理，其特征在于：

特性數(shù)據(jù)采集階段，采集目的：建立實車特性數(shù)據(jù)庫，為探測特性模擬和執(zhí)行特性模擬準備數(shù)據(jù)，通過車輛專項測試和道路試驗積累；采集內(nèi)容：涉及探測特征數(shù)據(jù)采集、執(zhí)行特性數(shù)據(jù)采集；探測特征數(shù)據(jù)采集包括：感知受測對象的目標真值和實測數(shù)值，以及本車及相關(guān)數(shù)據(jù)：環(huán)境照度、速度、加速度、轉(zhuǎn)向角度、轉(zhuǎn)向角速度、橫擺角速度、俯仰角、橫滾角；執(zhí)行特性數(shù)據(jù)采集包括：目標指令數(shù)值、對應(yīng)響應(yīng)時滯和響應(yīng)誤差，以及同步記錄的本車數(shù)據(jù)：車輛總質(zhì)量、載荷分配狀態(tài)、車速、橫滾角、俯仰角、執(zhí)行器累計工作時長；

場景模型仿真階段，利用傳感器模型仿真軟件、車輛模型仿真軟件和行車環(huán)境模型仿真軟件，在實車行車場景進行模型仿真，并利用視頻暗箱和雷達回波模擬暗箱作場景仿真臺架；

探測特性模擬階段，進行感知探測時滯模擬、車道線識別誤差模擬、障礙物目標識別誤差模擬、感知部件故障參數(shù)模擬；

駕控數(shù)據(jù)處理階段，包括駕控處理與執(zhí)行，進行輔助駕駛控制器數(shù)據(jù)處理，或者進行自動駕駛控制器數(shù)據(jù)處理，進行執(zhí)行部件響應(yīng)時滯模擬分析、執(zhí)行部件響應(yīng)誤差模擬分析、執(zhí)行部件故障參數(shù)模擬分析；

執(zhí)行部件響應(yīng)時滯模擬分析時，執(zhí)行部件包括線控轉(zhuǎn)向機、電控制動的響應(yīng)時滯，執(zhí)行部件接收到指令到開始執(zhí)行指令的時間差、開始執(zhí)行指令到達到執(zhí)行指令目標數(shù)字的過程時間，仿真場景中設(shè)置固定的時滯時間，與實車動態(tài)變化的特性不符，整車設(shè)計對執(zhí)行器的要求是執(zhí)行部件從接收到指令到開始執(zhí)行時滯不能大于200ms,控制器在設(shè)計過程中的故障診斷模塊設(shè)計閾值在此基礎(chǔ)上增加適當?shù)臅r間，即當這個開始作用時滯超過閾值T_exe時，控制器會診斷執(zhí)行部件失效，測試時，選擇100ms、200ms、（T_exe+200）/2、T_exe+50ms、T_exe+100ms幾個值進行測試；

執(zhí)行部件響應(yīng)誤差模擬分析時，仿真環(huán)境中，執(zhí)行部件接收到目標指令后，穩(wěn)定而理想地響應(yīng)到目標指令需求值，實車中，響應(yīng)指令和目標指令中會存在一個動態(tài)的誤差，在仿真測試時通過輸入相關(guān)參數(shù)，包括：本車車速、載荷分配狀態(tài)、目標指令數(shù)值、目標指令觸發(fā)時刻、橫滾角、俯仰角、執(zhí)行器、使用時長參數(shù)，進入執(zhí)行特性數(shù)據(jù)庫中查找，或者計算得到對應(yīng)的響應(yīng)誤差，以模擬實車執(zhí)行部件響應(yīng)誤差，包括：轉(zhuǎn)向機的角度指令響應(yīng)誤差、實際轉(zhuǎn)向角速度與目標轉(zhuǎn)向角度的角度誤差、實際轉(zhuǎn)向扭矩與目標扭矩的扭矩誤差、轉(zhuǎn)向機自主退出自動轉(zhuǎn)向模式的執(zhí)行誤差、電控制動系統(tǒng)的實際制動減速與目標的制動減速的指令響應(yīng)誤差、實際制動壓力與目標制動壓力的壓力誤差、自主退出自動制動模式的執(zhí)行誤差；

執(zhí)行部件故障參數(shù)模擬分析時，執(zhí)行部件相關(guān)傳感器數(shù)據(jù)異常模擬放在控制器輸入端，包括：如角度傳感器數(shù)據(jù)超出正常范圍、扭矩傳感器數(shù)據(jù)超出正常范圍、報文超時、報文錯誤幀、執(zhí)行器自動退出自動控制模式，執(zhí)行部件響應(yīng)故障模擬放在控制器輸出端，即車輛模型輸入端，讓實際轉(zhuǎn)向角度與目標角度相差較大值且保持一段時間，以模擬實車中轉(zhuǎn)向機失效，相差數(shù)值和持續(xù)時間根據(jù)控制器故障診斷模塊設(shè)計閾值確定，讓制動減速度與目標減速度相差較大值且保持一段時間，以模擬實車中制動失效，其相差數(shù)值和持續(xù)時間根據(jù)控制器故障診斷模塊的設(shè)計閾值來確定。