[發明專利]基于人工智能的清潔機器人故障檢測方法與系統

在審

• 申請號: 202011112643.7
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112258465A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 邱妙娜;石倩
• 申請（專利權）人: 邱妙娜
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及人工智能技術領域，具體涉及一種基于人工智能的清潔機器人故障檢測方法與系統。該方法包括通過圖像采集設備采集光伏電池組的初始圖像；利用深度神經網絡處理初始圖像，得到電池板角點關鍵點和清潔機器人關鍵點；根據電池板角點關鍵點，匹配電池板角點編號；結合電池板角點編號確定的電池板編號U，將電池板的正射圖像進行拼接，得到光伏電池組的整體圖像；確定與清潔機器人距離最小的電池板角點，以獲得相應的電池板編號U；在根據預設的時間間隔內得到的電池板編號U相同，確定清潔機器人出現故障；獲取出現故障的清潔機器人所對應的電池板編號U，調節其電壓參數。通過調節電池板的電壓參數，降低遮擋對電池板的損害。

技術領域

本發明涉及人工智能技術領域，具體涉及一種基于人工智能的清潔機器人故障檢測方法與系統。

背景技術

近年來，隨著自動化清潔技術的快速發展，越來越多的清潔機器人投入到光伏電站的運行維護中，用于實現對光伏組件表面的自動清潔，此舉大大提高了光伏組件的維護效率。

清潔機器人在光伏電池板表面進行清潔時，由于軌道、電池板表面等處的異物，或者電池板的高低錯落的排列，導致清潔機器人常出現困死或卡死等故障，造成清潔機器人在工作時意外停機而無法進行正常工作，此時需要運維管理人員及時對清潔機器人進行檢修或故障排除。

當前，對于發生故障的清潔機器人，主要由運維人員去現場進行檢查和維修。但是受清潔機器人的工作環境影響，如果清潔機器人沒有及時得到維修，會一直停留在電池板上，且長時間的遮擋電池板，會使被遮擋的電池板形成局部熱斑，進而對電池板造成一定的損害。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明的目的在于提供一種基于人工智能的清潔機器人故障檢測方法與系統，所采用的技術方案具體如下：

第一方面，本發明一個實施例提供了一種基于人工智能的清潔機器人故障檢測方法，該方法包括以下步驟：

通過圖像采集設備采集光伏電池組的初始圖像；

利用深度神經網絡處理所述初始圖像，得到電池板角點關鍵點和清潔機器人關鍵點；

根據所述電池板角點關鍵點，匹配電池板角點編號；

結合所述電池板角點編號確定的電池板編號U，將所述初始圖像中每個電池板的正射圖像進行拼接，得到所述光伏電池組的整體圖像；

確定與所述清潔機器人關鍵點距離最小的電池板角點關鍵點，以獲得相應的電池板編號U；

在根據預設的時間間隔內得到的電池板編號U相同，則確定所述清潔機器人出現故障；

獲取出現故障的清潔機器人所對應的所述電池板編號U，以調節相應的光伏板電池板的電壓參數。

所述電池板角點編號的匹配方法，包括：

利用匹配模型依次對所述初始圖像中同一列的至少兩個所述光伏電池板的同組C個電池板角點關鍵點進行編號匹配，所述同組角點是至少兩個所述光伏電池板同側的角點；

所述匹配模型為：

其中，M為電池板角點編號；N為檢測到的電池板角點關鍵點的ID號；θ為同組電池板角點關鍵點擬合出的直線與圖像坐標系中橫軸的夾角。

所述同組電池板角點關鍵點的數量C的獲取方法為：

C＝2*S

其中，S表示同一列的所述光伏電池板的數量。

所述電池板編號U的確認方法，包括：

當單個電池板中的同組電池板角點關鍵點關于圖像水平中心線對稱時，所述電池板的編號U為：