[發明專利]基于人工智能的清潔機器人故障檢測方法與系統

在審

• 申請號: 202011112643.7
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112258465A
• 公開（公告）日: 2021-01-22
• 發明（設計）人: 邱妙娜;石倩
• 申請（專利權）人: 邱妙娜
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種基于人工智能的清潔機器人故障檢測方法，其特征在于，該方法包括：

通過圖像采集設備采集光伏電池組的初始圖像；

利用深度神經網絡處理所述初始圖像，得到電池板角點關鍵點和清潔機器人關鍵點；

根據所述電池板角點關鍵點，匹配電池板角點編號；

結合所述電池板角點編號確定的電池板編號U，將所述初始圖像中每個電池板的正射圖像進行拼接，得到所述光伏電池組的整體圖像；

確定與所述清潔機器人關鍵點距離最小的電池板角點關鍵點，以獲得相應的電池板編號U；

在根據預設的時間間隔內得到的電池板編號U相同，則確定所述清潔機器人出現故障；

獲取出現故障的清潔機器人所對應的所述電池板編號U，以調節相應的光伏板電池板的電壓參數。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述電池板角點編號的匹配方法，包括：

利用匹配模型依次對所述初始圖像中同一列的至少兩個所述光伏電池板的同組C個電池板角點關鍵點進行編號匹配，所述同組角點是至少兩個所述光伏電池板同側的角點；

所述匹配模型為：

其中，M為電池板角點編號；N為檢測到的電池板角點關鍵點的ID號；θ為同組電池板角點關鍵點擬合出的直線與圖像坐標系中橫軸的夾角。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述同組電池板角點關鍵點的數量C的獲取方法為：

C＝2*S

其中，S表示同一列的所述光伏電池板的數量。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述電池板編號U的確認方法，包括：

當單個電池板中的同組電池板角點關鍵點關于圖像水平中心線對稱時，所述電池板的編號U為：

5.一種基于人工智能的清潔機器人故障檢測系統，其特征在于，該系統包括：

圖像采集單元，用于通過圖像采集設備采集光伏電池組的初始圖像；

關鍵點檢測單元，用于利用深度神經網絡處理所述初始圖像，得到電池板角點關鍵點和清潔機器人關鍵點；

角點匹配單元，用于根據所述電池板角點關鍵點，匹配電池板角點編號；

實例化單元，用于結合所述電池板角點編號確定的電池板編號U，將所述初始圖像中每個電池板的正射圖像進行拼接，得到所述光伏電池組的整體圖像；

編號檢測單元，用于確定與所述清潔機器人關鍵點距離最小的電池板角點關鍵點，以獲得相應的電池板編號U；

故障判斷單元，用于在根據預設的時間間隔內得到的電池板編號U相同，則確定所述清潔機器人出現故障；以及

調節單元，用于獲取出現故障的清潔機器人所對應的所述電池板編號U，以調節相應的光伏板電池板的電壓參數。

6.如權利要求5所述的系統，其特征在于，所述角點匹配單元，包括：

匹配模型單元，用于利用匹配模型依次對所述初始圖像中同一列的至少兩個所述光伏電池板的同組C個電池板角點關鍵點進行編號匹配，所述同組角點是至少兩個所述光伏電池板同側的角點；

所述匹配模型：

其中，M為電池板角點編號；N為檢測到的電池板角點關鍵點的ID號；θ為同組電池板角點關鍵點擬合出的直線與圖像坐標系中橫軸的夾角。

7.如權利要求6所述的系統，其特征在于，所述角點匹配單元，包括：

關鍵點數量采集單元，用于獲取所述同組電池板角點關鍵點的數量C：

C＝2*S

其中，S表示同一列的所述光伏電池板的數量。

8.如權利要求7所述的系統，其特征在于，所述確認單元中所述電池板編號U的確認方法，包括：

當單個電池板中的同組電池板角點關鍵點關于圖像水平中心線對稱時，所述電池板的編號U為：

9.如權利要求8所述的系統，所述實例化單元，包括：

編號確認單元，用于根據所述電池板角點編號得到所述電池板編號U；以及

圖像拼接單元，用于將所述初始圖像中每個電池板的正射圖像進行拼接，得到所述光伏電池組的整體圖像。