[發明專利]一種用于無人機的多桿塔連續自主巡檢方法

在審

• 申請號: 202011110675.3
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112197774A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發明（設計）人: 毛翔;陳龍;李抒昌
• 申請（專利權）人: 成都智巡科技有限責任公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;H02G1/02
• 代理公司: 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260
• 代理人: 邢偉

本發明公開了一種用于無人機的多桿塔連續自主巡檢方法,包括以下步驟：S1.選取連續的n個桿塔T1,T2,…,Tn,要求桿塔連續并且所有桿塔都具有自主巡檢的航跡,其中Ti表示選取的第i個桿塔；S2.對第i個桿塔和第i+1個桿塔的航跡進行拼接；S3.在i=1,2,…,n?1的情況下，按照步驟S2分別對任意兩個相鄰的桿塔進行航跡拼接；S4.將各個桿塔的航跡依次連接，形成自主巡檢路線，并配置巡檢順序為正序巡檢或是逆序巡檢，生成自主巡檢任務發送給無人機，無人機按照自主巡檢任務對多桿塔進行連續自主巡檢。本發明能夠基于連續單桿塔的航跡，完成桿塔的航跡拼接，進而一次性完成多個桿塔的巡檢，大大降低了無人機巡檢過程的復雜性。

技術領域

本發明涉及無人機巡檢，特別是涉及一種用于無人機的多桿塔連續自主巡檢方法。

背景技術

如今無人機已經被廣泛的用于電力線路桿塔的精細化巡檢，實踐證明該方式可以非常高效的完成巡檢工作。同時考慮到線路桿塔的周期性巡檢特點，基于RTK高精度定位技術的自主巡檢方法也已經得到廣泛的應用。為了方便管理和日常使用，現有的航跡都是以單個桿塔維護。這樣可以保證如果需要對指定桿塔進行特巡時，可以達到最高的靈活性。巡檢人員可以根據實際需要調取相應桿塔的航跡完成巡檢任務。

但與些同時，就要求在日常巡視的過程中就必須單個桿塔依次巡檢，每個桿塔巡檢時都必須重新上傳新的航跡任務甚至需要重新起降無人機。這樣的作業模式大大增加了巡檢過程的復雜性。

如果為了提高日常周期巡檢的便捷性，可以考慮在規劃時就把多個桿塔的航跡打包在一起，這就要求在巡檢時必須一次性完成多個桿塔的巡檢。同時由于航跡數據顆粒度不一致也會使得數據管理困難。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種用于無人機的多桿塔連續自主巡檢方法，能夠基于連續單桿塔的航跡，完成桿塔的航跡拼接，進而一次性完成多個桿塔的巡檢，大大降低了無人機巡檢過程的復雜性。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：一種用于無人機的多桿塔連續自主巡檢方法，包括以下步驟：

S1.選取連續的n個桿塔T1,T2,…,Tn,要求桿塔連續并且所有桿塔都具有自主巡檢的航跡,其中Ti表示選取的第i個桿塔；

S2.對第i個桿塔和第i+1個桿塔的航跡進行拼接；

S3.在i=1,2,…,n-1的情況下，按照步驟S2分別對任意兩個相鄰的桿塔進行航跡拼接；

S4.將各個桿塔的航跡依次連接，形成自主巡檢路線，并配置巡檢順序為正序巡檢或是逆序巡檢，生成自主巡檢任務發送給無人機，無人機按照自主巡檢任務對多桿塔進行連續自主巡檢。

其中，所述步驟S2中進行航跡拼接時采用的拼接原則如下：

所述步驟S2中進行航跡拼接時采用的拼接原則如下：

設ni為第i個桿塔航點的個數， Wi[1]表示第i個桿塔的第一個航點，Wi[ni] 表示第i個桿塔的最后一個航點，且Wi[1].xy 表示第i個桿塔第一個航點的水平坐標, Wi[1].z 表示第i個桿塔第一個航點的高度；

若滿足條件一：Wi[ni]與Wi+1[1]的水平距離和垂直距離都小于0.5米；

則：把Wi[ni]與Wi+1[1]兩個航點合并，忽略Wi+1[1]點；

若滿足條件二：Wi[ni]與Wi+1[1]的水平距離小于0.5米但垂直距離大于0.5米；

則：無人機從Wi[ni]會直接飛往Wi+1[1]；

若條件一與條件二均不滿足，則：