[發(fā)明專利]一種用于無人機的多桿塔連續(xù)自主巡檢方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011110675.3
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112197774A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設計）人: 毛翔;陳龍;李抒昌
• 申請（專利權）人: 成都智巡科技有限責任公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;H02G1/02
• 代理公司: 成都巾幗知識產權代理有限公司 51260
• 代理人: 邢偉

1.一種用于無人機的多桿塔連續(xù)自主巡檢方法，其特征在于：包括以下步驟：

S1.選取連續(xù)的n個桿塔T1,T2,…,Tn,要求桿塔連續(xù)并且所有桿塔都具有自主巡檢的航跡,其中Ti表示選取的第i個桿塔；

S2.對第i個桿塔和第i+1個桿塔的航跡進行拼接；

S3.在i=1,2,…,n-1的情況下，按照步驟S2分別對任意兩個相鄰的桿塔進行航跡拼接；

S4.將各個桿塔的航跡依次連接，形成自主巡檢路線，并配置巡檢順序為正序巡檢或是逆序巡檢，生成自主巡檢任務發(fā)送給無人機，無人機按照自主巡檢任務對多桿塔進行連續(xù)自主巡檢。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種用于無人機的多桿塔連續(xù)自主巡檢方法，其特征在于：所述步驟S2中進行航跡拼接時采用的拼接原則如下：

設ni為第i個桿塔航點的個數(shù)， Wi[1]表示第i個桿塔的第一個航點，Wi[ni] 表示第i個桿塔的最后一個航點，且Wi[1].xy 表示第i個桿塔第一個航點的水平坐標, Wi[1].z 表示第i個桿塔第一個航點的高度；

若滿足條件一：Wi[ni]與Wi+1[1]的水平距離和垂直距離都小于0.5米；

則：把Wi[ni]與Wi+1[1]兩個航點合并，忽略Wi+1[1]點；

若滿足條件二：Wi[ni]與Wi+1[1]的水平距離小于0.5米但垂直距離大于0.5米；

則：無人機從Wi[ni]會直接飛往Wi+1[1]；

若條件一與條件二均不滿足，則：

在第i個桿塔的航跡后補充一個航點WF[i]，航點的水平坐標與最后一個航點相同WF[i].xy = Wi[ni].xy，而航點的高度會取WF[i].z = max{Wi[ni].z, Wi+1[1].z}。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種用于無人機的多桿塔連續(xù)自主巡檢方法，其特征在于：所述步驟S2中還包括對拼接完成后航跡的微調步驟；

當兩條航跡間隔較遠時，從前一基桿塔航跡的最后一個航點到后一基桿塔航跡的第一個航點，路程較遠時通過取較高點的方式依然無法安全跨越，此時需要WF[i]后再增加一個過渡點WFF[i]，并且需要調整WF[i].z = WFF[i].z = 跨越高度，WFF[i].xy = Wi+1[1].xy。