[發明專利]具有伸縮搖臂懸架的無人車底盤結構

有效

• 申請號: 202011110274.8
• 申請日: 2020-10-16
• 公開（公告）號: CN112092552B
• 公開（公告）日: 2022-04-05
• 發明（設計）人: 付饒;崔星;馮棟梁;蘇波;汪玲清;高天云;李勝飛;康祖銘
• 申請（專利權）人: 中國北方車輛研究所
• 主分類號: B60G3/00
• 分類號: B60G3/00;B60G7/00;B60G17/00;B60K7/00;B60K17/04;B62D5/04;B62D7/18
• 代理公司: 中國兵器工業集團公司專利中心 11011
• 代理人: 周恒

本發明屬于無人車底盤技術領域，具體涉及一種具有伸縮搖臂懸架的無人車底盤結構。所述無人車底盤結構包括：車體以及四個懸架系統；所述四個懸架系統設置于車體的前、后、左、右的四個角處；所述四個懸架系統均包括：電動輪總成、輪邊獨立轉向總成、伸縮搖臂總成、搖臂驅動與彈性阻尼系統總成；通過伸縮搖臂的大角度擺動和大行程伸縮，不僅可以調節車體的升降、俯仰和側傾，還可以大大提高越壕越障的通過性，并增加爬坡穩定性和側傾坡通過能力；結合輪邊獨立轉向，還可以實現向心轉向并滿足合理的轉向半徑需求。

技術領域

本發明屬于無人車底盤技術領域，具體涉及一種具有伸縮搖臂懸架的無人車底盤結構。

背景技術

近年來，無人車對車姿平穩的需求以及對通過性的要求越來越高，相繼有很多無人車的底盤都采用了空間占用比較小且結構簡單的搖臂懸架來提高通過性能，同時采用了油氣彈簧方案實現車姿調節。但是傳統的搖臂懸架中單縱臂的長度是一定的，只靠搖臂實現越壕越障性能有一定的局限性，油氣彈簧則結構過于復雜，液壓缸內的高壓氣體和油液對密封性能要求很高，導致加工困難，制造成本高且使用維護困難。

發明內容

(一)要解決的技術問題

本發明要解決的技術問題是：如何提供一種具有伸縮搖臂懸架的無人車底盤結構。

(二)技術方案

為解決上述技術問題，本發明提供一種具有伸縮搖臂懸架的無人車底盤結構，所述無人車底盤結構包括：車體1以及四個懸架系統；

所述四個懸架系統設置于車體1的前、后、左、右的四個角處；

所述四個懸架系統均包括：電動輪總成2、輪邊獨立轉向總成3、伸縮搖臂總成4、搖臂驅動與彈性阻尼系統總成5；

所述電動輪總成2與輪邊獨立轉向總成3固連；

所述輪邊獨立轉向總成3與伸縮搖臂總成4的一端固連；

所述伸縮搖臂總成4的另一端與搖臂驅動與彈性阻尼系統總成5鉸接；

所述搖臂驅動與彈性阻尼系統總成5連接于特定部位的車體1上。

其中，所述四個懸架系統采用同樣的結構，前后左右對稱布置。

其中，所述電動輪總成2包括：輪胎、輪輞和輪轂電機總成；所述輪轂電機總成集成了行星減速機構和制動系統。

其中，所述輪邊獨立轉向總成3包括：轉向電機總成、轉向節和轉向節過渡支架；

所述轉向節與轉向節過渡支架之間通過銷軸連接實現相對轉動，并形成主銷軸線，所述轉向電機總成的電機輸出軸線與主銷軸線重合。

其中，所述伸縮搖臂總成4包括可伸縮搖臂和推拉缸總成；

所述推拉缸總成用來實現可伸縮搖臂的伸縮功能。

其中，所述可伸縮搖臂為兩級伸縮結構或多級伸縮結構。

其中，所述推拉缸總成為液壓推拉缸或電動推拉缸。

其中，所述搖臂驅動與彈性阻尼系統總成5包括驅動電機總成、摩擦式減振器和扭轉彈簧；所述驅動電機總成集成了減速機構和自鎖機構。

其中，所述底盤結構通過四套伸縮搖臂總成4中可伸縮搖臂的長度和角度的調整組合，實現軸距與車姿的高低、俯仰和側傾的調節，進而實現如下幾個主要狀態：

車身保持水平時的最大爬坡狀態：將前橋的兩個伸縮搖臂總成4的可伸縮搖臂朝車前擺至水平方向，并保持最短未伸出狀態，后橋兩個伸縮搖臂總成4的可伸縮搖臂保持鉛垂朝下方向，并伸長到最長狀態，此時整車處于車身保持水平狀態下最大的爬坡狀態；